Какие бывают манипуляторы: Краны манипуляторы: виды, характеристики, назначение

Виды кранов-манипуляторов и их отличия

Краноманипуляторные установки (КМУ), смонтированные на платформе грузовика или полуприцепе относятся к наиболее популярному типу грузоподъемного оборудования. Как правило, КМУ устанавливается на борт грузовой машины, за водительской кабиной. Широкая сфера применения – главное, но не единственное достоинство автомобильных манипуляторов. Среди других преимуществ техники:

• исключительная мобильность и скорость передвижения;
• исключительная маневренность и пространственная свобода;
• экономичность: манипулятор с помощью оператора способен погрузить груз, транспортировать его и выгрузить по месту, для его работы не требуется бригада рабочих;
• мультифункциональность: модификации с гидроприводом возможно комплектовать бурами, захватами различного типа, гидромолотами, грейферами, что позволяет в одном механизме совмещать несколько опций.

В отличие от обычного автокрана манипулятор более маневренен, что делает его незаменимым в условиях плотной застройки.

Разновидности КМУ

КМУ представлены на рынке широким модельным рядом, основная классификация установок производится по грузоподъемности на технику легкой, средней и тяжелой серии. На выбор влияет также вылет стрелы, масса шасси базового грузовика.

Манипуляторы легкой серии адаптированы для работы с грузами до 7 т (манипулирование) и 8,5 т (транспортировка). Высоко маневренная техника востребована для работы на небольших расстояниях. С помощью КМУ легкой серии выполняют посадку деревьев и другие ландшафтные работы, перемещают бытовки, дачные домики, киоски, производят целый ряд сельскохозяйственных работ. Используют механизмы в малоэтажном строительстве. Высокая управляемость позволяет посредством манипуляторов обрабатывать деликатные грузы, выполнять сложные в плане маневрирования грузоподъемные работы.

Установки, категорируемые как КМУ среднетяжелой серии, способны работать с грузом до 15 т (погрузка/разгрузка, позиционирование), до 25 т (транспортировка). Техника такого плана востребована для внутренних грузоперевозок по России, экономически оправдано применять ее и на небольших расстояниях. С помощью манипуляторов этой категории перевозят промышленное оборудование, строительную технику, комплектующие для производств.

Грузоподъемность манипуляторов тяжелой серии составляет диапазон от 25 до 80 т. Они используются для такелажных работ, для эвакуации неисправных и аварийных автомобилей, тяжелой спецтехники, на лесозаготовительных делянках.

Гидравлические КМУ, укомплектованные стрелой одноколенного типа, имеют самые стабильные показатели работы. Они используются для самых ответственных операций. Гидроманипуляторы, смонтированные на Урал или Камаз востребованы для работы в труднопроходимых местах. Например, для погрузки и транспортировки бревен с лесозаготовительных делянок в условиях бездорожья.

Виды манипуляторов

ВИДЫ МАНИПУЛЯТОРОВ

 

Гидравлический манипулятор (гидроманипулятор, фишка манипулятор) — это устройство, которое выполняет грузоподъемную функцию. Эта техника нашла свое применение в таких погрузочно-разгрузочных работах, как захват и перемещение груза самых разнообразных размеров, форм. Важно, что цена на технику варьируется — доступна каждому покупателю в Москве.

Гидроманипуляторы устанавливаются на автомобили, трактора колесного и гусеничного типа, транспорт железнодорожный, а также есть возможность монтажа стационарно. Кроме того, основой для монтирования могут служить сортиментовозы (вид транспорта для перевозки лесоматериала) и лесовозы.

Важные составляющие манипулятора

В конструкции манипулятора основными рабочими элементами являются: грузозахватное приспособление, которое может осуществлять захват для древесины оцилиндрованной, подвеска крюковой формы, грейфера для разного типа груза (сено, материалы сыпучие строительные, металлолом). Очень удобным для погрузочно-разгрузочных работ на складах являются подхваты для груза пакетированного на поддонах. Также имеются подхваты для более габаритных и весомых грузов: для бочек, камня бордюрного.

Такие сменные рабочие инструменты, как гидробур и гидромолот также являются важными элементами в работе гидроманипулятора.

Благодаря точности и быстроте действий захватывающих механизмов, манипулятор «Урал» также называют механической рукой, которая способна совмещать несколько процессов сразу.

Классификация гидроманипуляторов

Вследствие того, что данная техника используется в достаточно широком спектре погрузочно-разгрузочных работ, существует много её разновидностей:

1. По грузоподъемности:
   • грузоподъемность техники;
   • вес груза, перевозка которого дозволена для данной техники.
2. По типу конструкции рабочих элементов:
   • «Z»-образная — манипулятор, особенность конструкции которого имеет возможность размещения рабочего элемента позади кабины машины, то есть поперек рамы авто;
   • «L»-образная — манипулятор, особенность конструкции которого имеет возможность расположения рабочего элемента над кабиной машины или же над кузовом, то есть вдоль рамы авто.
3. По типу основания для монтирования:
   • автомобиль бортовой — гидроманипулятор, колонна которого расположена позади кабины или же в конце бортовой платформы;
   • тягач седельный — гидроманипулятор, колонна которого расположена только лишь за кабиной;
   • судно речное маломерное;
   • тягач гусеничный;
   • расположение на технологической стационарной площадке.
   •  

 

 

СУЩЕСТВУЮТ СЛЕДУЮЩИЕ ВИДЫ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРОВ

МАНИПУЛЯТОРЫ ДЛЯ ЛЕСА

 

МАНИПУЛЯТОРЫ ДЛЯ СБОРА  ЛОМА

 

КРАНОМАНИПУЛЯТОРНЫЕ УСТАНОВКИ(КМУ)

 

СТАЦИОНАРНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ

 

 

 

 

 

 

Какие бывают краны-манипуляторы

В зависимости от характеристик, краны-манипуляторы бывают нескольких видов.

Основные характеристики: грузовой момент, максимальный вылет стрелы, грузоподъёмность на максимальном и минимальном вылетах стрелы, рекомендуемая полная масса шасси автомобиля.

Краны-манипуляторы – современное и эффективное средство для погрузки, монтажа и перевозки самых разнообразных материалов. В чём прелесть этого вида техники? Почему выбор всё большего количества фирм-перевозчиков падает на манипуляторы?

При необходимости провести погрузочно-разгрузочные работы, а также осуществить перевозку, возникает нужда в большом наборе техники, в рабочей силе или специальных погрузочных механизмах. Можно ли избавить от лишних трат?

Можно! Решение просто, как и всё гениальное. Кран-манипулятор – автомобиль, сочетающий в себе функции грузовика и крана. Кран-манипулятор – это эффективное средство снижения Ваших затрат, экономия времени и сил.

Кран-манипулятор способен «в одиночку» справиться с габаритным грузом, погрузить его, доставить в требуемое место, и, разумеется, разгрузить его там. Какая бы задача не стояла перед Вами: перевезти станки, погрузить строительные материалы или доставить бытовки – все эти задачи под силу манипулятору. Кроме того, краны-манипуляторы очень удобны в малоэтажном строительстве. С успехом решая те же задачи, что и их более крупные собратья, краны-манипуляторы отличаются высокой проходимостью, маневренностью и экономичностью.

Манипуляторы – это современное средство погрузки, транспортировки и разгрузки самых разнообразных материалов. Сегодня всё больше и больше людей выбирают именно это средство в качестве хорошего подспорья в малоэтажном строительстве, а также как средство перевозки грузов. Что же такое манипулятор?

Самые простые, лёгкие и удобные в обслуживании краны-манипуляторы отличаются небольшим весом и грузоподъёмностью (в пределах 1-7 тонн), большой маневренностью и гибкостью – до 2х колен. Такие манипуляторы, как правило, устанавливаются на малые и средние грузовики. Выдвижение опор крана-манипулятора производится вручную или от гидропривода.

Следующий класс манипуляторов предполагает грузовой момент техники до 25 тонн. Подобные манипуляторы, соответственно, устанавливаются на средние и крупные грузовики. Как правило, эти манипуляторы имеют большой вылет стрелы (до 20 метров) с высокой степенью свободы и большой подвижностью.

Грузовой момент от 25 и до 80 тонн – сфера применения манипуляторов самого мощного класса. Они устанавливаются только на тяжёлые и сверхтяжёлые грузовики и полуприцепы. Двухколенный манипулятор обладает большой гибкостью, при этом мощь конструкции позволяет работать с грузами, достигающими веса в два десятка тонн.

Дополнительный класс манипуляторов – это краны-манипуляторы в аренду, располагающие одним коленом стрелы. Эти манипуляторы обладают большей жёсткостью, что позволяет работать с грузами большего диапазона весов по сравнению с аналогичными двухколенными конструкциями манипуляторов. Удобство, функциональность и ценовое преимущество – вот главные достоинства моделей этого ряда.

Манипулятор – техническое средство, получаемое в результате крепежа крановой установки на грузовой автомобиль. Получаемое спецсредство обладает едва ли не мощностью автокрана, при этом сохраняя мобильность и небольшие габариты. Это обуславливает экономичность кранов-манипуляторов: они способны заменить большое количество людей, их легко доставить в нужное место. Нет нужды отдельно арендовать грузовики и краны – всё это уже совмещено в манипуляторе!

Разбор конструкций, ва­ри­ан­тов и опций КМУ – Основные средства

Выбор краноманипуляторной установки дело непростое. На рынке предлагается много моделей, вариантов и опций, из которых можно составить конфигурацию, оптимальную практически для любой конкретной работы. Впрочем, чтобы сделать правильный выбор, надо хорошо разбираться в этом многообразии. Так, например, принять это непростое решение помогут специалисты компании «Автобау» – дилера КАМАЗа, манипуляторов HIAB, FASSI, Palfinger, UNIC, DongYang, БАКМ, которая занимается изготовлением и продажей автотехники с кранами-манипуляторами: бортовых автомобилей, тягачей, самосвалов, автомобилей с фургонами и др.

Большое разнообразие этой техники, недостаток информации по ее применению для разных технологических процессов ставят потребителя в тупик. Специалисты ЗАО «Автобау», опираясь на свой большой опыт в изготовлении разнообразной техники с кранами-манипуляторами, помогут определиться с выбором автомобилей с КМУ, необходимой для выполнения конкретных задач.

Конечно, лучше доверить подбор специалисту, но покупатель тоже должен понимать назначение различного краноманипуляторного оборудования. Мы постараемся познакомить читателей с основными понятиями в данной области. Прежде всего определимся с терминами.

В России существует деление грузоподъемных механизмов рассматриваемого нами типа на краны-манипуляторы и гидроманипуляторы. Гидроманипуляторы (ГМ) работают с гидравлическими орудиями, как правило, с грейферами (иногда с буровыми установками) и используются для перевалки, т. е. перегрузки бревен или металлолома. Это особый режим работы с высокой интенсивностью, примерно 1400 циклов в неделю.

Отсюда к гидроманипуляторам предъявляют повышенные требования по надежности. Еще одно важное требование к ним – короткое время рабочего цикла. Груз практически все время одинаковый, т. е. операции и движения гидроманипулятора однообразные. Основное движение, которое позволяет быстро выполнять цикл, это маховые движения первой и второй секциями стрелы. Отсюда и особенности конструкции: первая секция длинная, вторая секция короткая с небольшой телескопической частью (чтобы при необходимости перенести груз дальше, чем обычно). Поэтому гидроманипуляторы не могут складываться за кабиной, так как они выходят за габариты кабины, в транспортном положении их просто укладывают на специальный кронштейн либо спереди, либо повернув назад.

В последние годы появились модели гидроманипуляторов иностранные и отечественные, которые способны складываться и умещаться в габариты автомобиля – так называемая обратная Z-образная схема складывания, когда последняя стрела расположена сверху, а грейфер оказывается наверху и потому может войти в габариты автомобиля. У таких гидроманипуляторов небольшой грузовой момент и ограниченная сфера применения.

Краноманипуляторные установки (КМУ) транспортируют грузы (чаще строительные) с помощью крюковой подвески, т. е. в классическом варианте не имеют гидравлического привода к рабочему органу. КМУ используются менее интенсивно (поместили груз на автомобиль и повезли на стройку), главной целью создателей КМУ было обеспечить максимальную грузоподъемность и точность позиционирования при минимальной массе самой установки. Для этого установка оснащена высокоточной медленно работающей гидравликой, которая максимально компенсирует динамические нагрузки, возникающие в процессе погрузочно-разгрузочных работ, и тем самым увеличивает ресурс КМУ. Поэтому КМУ отличаются от гидроманипуляторов более длительным временем рабочего цикла.

Расходы в гидросистеме этих манипуляторов значительно различаются: у гидроманипуляторов 70…90 л/мин, а у КМУ 10…45 л/ мин. Зато давление в гидросистеме КМУ значительно выше: у гидроманипуляторов до 20 МПа, у КМУ от 25 до 33 МПа. К тому же гидроманипуляторы даже конструктивно меньше приспособлены для операций, которые выполняют КМУ. По цене КМУ обычно дешевле гидроманипуляторов до 40%.

С очевидностью можно сказать, что гидроманипуляторы и краны-манипуляторы имеют принципиальные различия и по конструкции, и по функциям. В статье мы будем называть все установки рассматриваемого типа манипуляторами.

Надо заметить, что по российскому законодательству для лесных гидроманипуляторов не нужна регистрация в органах Ростехнадзора. Все остальные манипуляторы грузоподъемностью свыше 1 т и с грузовым моментом более 4 т.м подлежат регистрации.

В статье мы в основном будем говорить о выборе КМУ как наиболее распространенных манипуляторов.

Тип складывания КМУ

В Европе получили распространение КМУ шарнирно-сочлененной конструкции с Z-образной схемой складывания. В транспортном положении стрела располагается в поперечной плоскости автомобиля за кабиной. При установке Z-образной КМУ за кабиной грузовика вся масса крана приходится на переднюю ось (т.  е. возможна ее перегрузка).

В Японии, Южной Корее и США большей популярностью пользуются L-образные КМУ с прямой телескопической стрелой и тросовой подвеской грузового крюка. Обычно их используют для погрузки-разгрузки базового автомобиля, а иногда прицепа. У КМУ L-образного типа стрела расположена над кузовом по ходу или против хода машины. Таким образом, она может помешать размещению в кузове высокого груза и не позволит насыпать груз «с шапкой». Зато при таком расположении масса КМУ частично перераспределяется на заднюю ось и не нагружает переднюю. У L-образного крана первая секция стрелы длинная, не может сложиться, но зато короткие телескопируемые секции. Такой кран работает на больших вылетах (6…8 м) быстрее Z-образного.

Иногда говорят, что у L-образных КМУ в отличие от Z-образных меньшее количество узлов и шарнирных соединений, поэтому их конструкция более проста и надежна. Это не совсем справедливое утверждение. У L-образных КМУ достаточно сложная конструкция механизма телескопирования, поэтому ремонт цилиндров выдвижения может быть трудоемким и затратным.

Прямая L-образная стрела не может обойти препятствие, например вертикальную стенку, которую легко преодолеет коленчатый Z-образный «коллега». Впрочем, существуют стрелы, совмещающие преимущества L- и Z-образных конструкций: у них первые две секции имеют шарнирное соединение, последующие секции телескопируются из второй. У такого крана больше степеней свободы, чем у классического L-образного.

Сложно сказать определенно, какая из конструкций тяжелее – L- или Z-образная. Из-за наличия «перекрывающихся» участков телескопическая стрела L-образной КМУ может быть тяжелее Z-образной. Однако у Z-образной стрелы высокой грузоподъемности мощные соединительные шарниры могут сильно утяжелять конструкцию, поэтому в каждом конкретном случае при выборе КМУ ее массу следует рассматривать отдельно.

Выбор между Z- и L-образным краном довольно тонкий вопрос, надо просчитывать цену того и другого, его возможности, возможности грузовика при установке той или другой КМУ и выбирать оптимальный по цене и возможностям вариант. Например, для тяжелой Z-образной КМУ требуется мощное (и дорогое) шасси, но можно использовать шасси полегче (и подешевле), поставив L-образный кран, однако он будет нависать над кузовом и т. д. L-образная КМУ для увеличения г/п должна постоянно увеличивать угол подъема стрелы, таким образом, для переноса габаритного груза потребуется очень длинная стрела. У Z-образных КМУ подъем груза осуществляется путем складывания-раскладывания секций. Для них сложно работать с тяжелыми грузами вблизи колонны, потому что после складывания стрелы ее сложно разложить. По этой причине в основании второй секции у Z-образных КМУ имеется крюковая подвеска, которую используют для подъема тяжелых грузов, причем работает только первая секция. Поэтому L-образная КМУ лучше справляется с тяжелыми, но компактными грузами, а с габаритными грузами лучше работают Z-образные КМУ.

В общем, L-образные КМУ более узкоспециализированные (например, если грузовик с L-образной КМУ с длинной стрелой используется при монтажных работах), чем Z-образные, а потому в России не пользуются особым спросом (новые). Распространены только недорогие японские и южнокорейские L-образные КМУ б/у, которые во множестве приобретены вместе с подержанными грузовиками. В городах наибольшим спросом пользуются Z-образные строительные КМУ и металловозные гидроманипуляторы.

Рабочие характеристики

Универсальным параметром манипулятора является грузовой момент, т. е. произведение массы груза на вылет стрелы. Грузовой момент традиционно измеряется в тоннах на метр (в системе СИ – в кН.м). Например, если вам надо поднимать груз 2 т на расстоянии 4 м от места установки КМУ, понадобится кран с грузовым моментом не менее 2.4 = 8 т.м.

Однако при подборе манипулятора нельзя ориентироваться только на грузовой момент. Придется проанализировать характер работы вашего манипулятора, какие грузы (по массе и размерам) и на каком вылете надо поднимать. Не следует думать, что, выбрав КМУ с грузовым моментом 16 т.м, вы обязательно сможете поднять 16 т при вылете стрелы 1 м: вряд ли найдется такой компактный 16-тонный груз, который расположился бы на расстоянии 1 м от КМУ.

Необходимо также учитывать возможности стрелы манипулятора: ее максимальный и минимальный вылет, грузоподъемность максимальную и минимальную (при максимальном вылете стрелы). Большое значение имеет высота подъема, которую может обеспечить манипулятор, а в некоторых случаях и глубина опускания ниже опорной поверхности, если груз надо будет опускать, например, в котлован. Иногда преимуществом L-образной КМУ называют способность опускать груз ниже уровня опорной поверхности. Следует заметить, что Z-образная КМУ также способна на такие операции, особенно если груз подвешен на стропах. Обычно приходится опускать груз не глубже 3…5 м. С такой обычной работой Z-образная КМУ справится не хуже L-образной. Чем длиннее стрела Z-образной КМУ, тем ниже она может опустить груз.

Иногда покупателю предоставляют схему стрелы манипулятора, на которой указываются только вылеты и грузоподъемность. Такой спецификацией может воспользоваться тот, кто хорошо разбирается в манипуляторах и примерно знает, что ему надо. Рекомендуем всегда пользоваться грузовысотной диаграммой, на которой можно точно увидеть возможности манипулятора, в том числе «амплитуду» (диапазон высот подъема крюка). У некоторых западных компаний существует электронная программа, позволяющая моделировать работу манипулятора с грузами. Это очень удобно: закладываются параметры груза и манипулятора и проверяются его возможности.

Вот некоторые общие правила.

• Выбирайте КМУ по характеристикам с некоторым запасом! Если КМУ будет работать не на пределе возможностей, она будет надежнее и прослужит дольше. Кроме того, возможны критические нештатные ситуации или ошибки в расчетах по массе и габаритам груза, при которых поможет запас по характеристикам. (Например, большинство манипуляторов, проданных компанией Palfinger за все время работы на рынке РФ, это мод. PK 15500 с максимальным грузовым моментом 14,6 т.м, в народе именуемые «6-тонники».)

• Обычно рекомендуют выбирать вылет стрелы таким, чтобы он превышал длину кузова хотя бы на 1…2 м. Но в каждом конкретном случае это должно решаться индивидуально, в зависимости от конкретных потребностей. Например, если у автомобиля удлиненный кузов, около 12 м, а грузить надо длинные швеллеры или трубы, достаточно будет вылета 6…7 м, чтобы стрела доставала до середины длины кузова. В России наиболее популярны (до 80…90% от общего числа) манипуляторы с вылетом 8…10 м, на седельные тягачи – 12 м.

• Обратите внимание на возможный угол поворота манипулятора, который обусловлен конструкцией поворотного устройства. Это либо рейка с гидроцилиндром, либо ОПУ – шестерня с гидромотором. Он может составлять 360° и более. Однако на практике угол поворота всегда ограничивают, потому что над кабиной обычно располагается зона неустойчивости (по диаграмме), и если манипулятор занесет туда тяжелый груз, машина может опрокинуться. Практически все производители поставляют манипуляторы без ограничения угла поворота. Лишь в инструкции по эксплуатации указывается сектор, где работа запрещена или ограничена. Поэтому при ручном управлении угол поворота манипулятора рекомендуется ограничивать либо механическим способом – вварить в механизм поворота металлические болванки, либо электрическим – установить концевые выключатели. Механические ограничители не позволяют изменить угол поворота, электрические обычно позволяют немного его менять. То же делают и при электронном управлении, чтобы застраховаться на случай, если программное обеспечение даст сбой (к сожалению в России электронное ограничение практически не применяется из-за дороговизны). Обычно оставляют угол поворота 220°, такого угла хватает для безопасной работы. Если же зона устойчивости распространяется на всю окружность, то вращение КМУ не ограничивают. Иногда угол поворота в 360° нужен, когда кран установлен на заднем свесе шасси.

Выбор стрелы

Не менее важна и форма поперечного сечения (профиль) стрелы: прямоугольник, пяти-, шести- или восьмигранник. Чем больше граней, тем лучше распределяются напряжения по профилю и, следовательно, прочнее, надежнее и легче стрела. Однако усложнение профиля влечет за собой удорожание стрелы, а потому для манипулятора небольшой грузоподъемности будет достаточно стрелы прямоугольного профиля. Стрелы прямоугольного сечения широко применяют на корейских манипуляторах.

Секции телескопической стрелы могут выдвигаться последовательно либо произвольно. При произвольном выдвижении первыми перемещаются те секции, где сопротивление в данный момент меньше. Системы с последовательным выдвижением секций стрелы более удобны, если манипулятор интенсивно используется для подъ­ема грузов, так как последняя секция (с самым малым сечением) используется редко, и соответственно чем меньше она выдвигается, тем меньше изнашивается, а срок службы стрелы таким образом увеличивается. Однако такие стрелы сложнее и дороже.

Лебедка

При выборе КМУ L-образного типа обязательно уточняйте, установлена ли лебедка и от какого она производителя. Лебедка может быть установлена на колонне, на первом (не телескопируемом) звене стрелы или на оголовке последнего звена. В последнем случае грузоподъемность крана частично «съедается» за счет массы лебедки (как правило, незначительно, на 100…300 кг). Однако такая конструкция имеет и достоинства. Закрепленную на быстродействующих соединителях лебедку можно заменить другим видом сменного рабочего оборудования. Системы безопасности лебедки и манипулятора связаны, поэтому допустимая грузоподъемность КМУ при этом вылете стрелы не может быть превышена, но может ограничиваться и грузоподъемностью самой лебедки.

Длину троса следует выбирать в зависимости от предполагаемого характера работ: если грузы будут опускать в котлован, необходимо оснастить лебедку тросом достаточной длины, но лучше использовать трос минимальной необходимой длины. У некоторых производителей лебедок тросы имеют лишь стандартную длину.

Использование лебедки дает ряд преимуществ. Гидропривод лебедки обеспечивает низкую скорость опускания груза на место (посадочную скорость), что удобно при монтажных работах. Тросовая подвеска крюка позволяет поднимать-опускать груз из-за препятствия – стены, забора.

Иногда указывают как преимущество возможность манипуляций крюком (путем оттяжки троса), что дает возможность более точно позиционировать груз при опускании. Надо заметить, что такие действия не предусмотрены правилами и конструкцией манипулятора. При оттяжке тросов возникают нетипичные нагрузки на конструкцию манипулятора, на которые он не рассчитан. Еще некоторые владельцы применяют волочение груза за трос или раскачивание груза на крюке. Такое использование манипулятора не рекомендуется, так как может привести к выходу из строя шарниров, могут погнуться и штоки гидроцилиндров. В практике известны случаи изгибания штока первой секции стрелы. У L-образных манипуляторов с длинной тросовой подвеской оттягивать груз проще, но там не рекомендуется применять волочение (подтягивание) груза тросом, как это иногда делают на практике.

Выбор автомобильного шасси

Возможна установка манипуляторов на прицепы, тракторы, но чаще их устанавливают на бортовые автомобили и седельные тягачи.

Обычно в литературе рекомендуют, чтобы масса манипулятора составляла 20…25% полезной грузоподъемности шасси. Такое соотношение обеспечивает эффективное использование автомобиля по прямому назначению – для перевозки грузов. Однако все же следует исходить из конкретных задач, для которых приобретается манипулятор. Во-первых, следует учесть грузоподъемность передней оси, на которую приходится масса манипулятора. Перегруз не допускается! Учтите, что существуют недобросовестные установщики, которые могут поставить чрезмерно тяжелый манипулятор на шасси, перегрузив передний мост, и даже не предупредить об этом клиента, как и о том, что шасси снимут с гарантии, а мост может скоро выйти из строя.

Во-вторых, если нужен мощный манипулятор для подъема больших грузов на больших вылетах и не предполагается перевозить эти грузы на данном автомобиле (т. е. аналог автокрана), то масса манипулятора может «съедать» практически всю грузоподъемность шасси. Бывает и наоборот: на тяжелое мощное шасси устанавливают легкий манипулятор, если больше не нужно.

Российские производители шасси зачастую не указывают допустимую нагрузку на оси (в отличие от западных коллег, которые такую характеристику приводят), а вместо этого – допустимую полную массу на ось и распределение снаряженной массы по осям. Установщикам шасси приходится высчитывать допустимую нагрузку на ось, такие расчеты не дают точного результата, а значит, установщик манипулятора не знает точно, насколько он может нагрузить переднюю (или заднюю) ось.

Выберите место установки манипулятора. На задний свес его ставят, например, чтобы разгрузить переднюю ось, если ее грузоподъемность недостаточна или когда бортовой автомобиль эксплуатируется с прицепом. Но в этом случае потребуются дополнительные опоры, поскольку при таком расположении манипулятора ухудшается устойчивость автомобиля, а это дополнительные расходы.

По всей длине лонжеронов шасси европейских автомобилей имеется множество технологических отверстий, расположенных с определенным шагом. Они позволяют удобно располагать кронштейны манипуляторов и аутригеров, а также переносить другие агрегаты, если они мешают расположить компоненты манипулятора. На шасси российских производителей такие отверстия отсутствуют, раму сверлить запрещается. Поэтому для крепления манипуляторов на российских шасси применяются не очень удобные стремянки.

Компания «УралСпецТранс» серийно изготавливает спецтехнику с краноманипуляторными установками на шасси автомобилей «Урал» и КамАЗ, а также производит КМУ на базовые модели седельных тягачей, бортовые автомобили. На данный момент компания является официальным дилером ведущих производителей подъемного оборудования (КМУ). Всегда на складе компании «УралСпецТранс» большой выбор КМУ, а также автотехника с КМУ на шасси «Урал», КамАЗ. Компания специализируется на изготовлении эксклюзивных моделей, учитывая все пожелания и потребности заказчика.

Аутригеры

Аутригеры – важная часть крановой установки, от них напрямую зависят грузоподъемность и безопасность манипуляторов. Обычно аутригеры идут в комплекте с манипулятором.

По способу складывания в транспортном положении аут­ригеры бывают фиксированные (направлены вниз в транспортном положении) и поворотные (закидываемые вверх). Направленные вниз аутригеры при движении грузовика могут задеть за неровности грунта и повредиться, поэтому для России рекомендуются поворотные аутригеры, особенно если высота шасси небольшая. Почти все опоры, применяемые у нас, поворачиваются вручную. Но у тяжелых кранов закинуть опору достаточно трудно (масса около 100 кг), поэтому для тяжелых кранов применяют аутригеры, которые поворачиваются на 50° снизу, вдоль машины. Существуют «самоповорачивающиеся» опоры: при выдвижении-втягивании балки аутригера шестеренка прокручивается, и опора поворачивается на 180°. Переворачиваемые аутригеры с гидроприводом предлагают все производители, но эта опция непопулярна у российских покупателей из-за высокой цены (+2,5 тыс. евро).

Опоры могут быть короткими, средними и длинными. Выбор зависит от высоты шасси. Если высоты опоры не хватает, иногда наваривают на пятаки дополнительные пластины. Обычно в России заказывают средние или длинные опоры. Желательно иметь опоры такой длины, чтобы можно было вывесить подвеску, колеса шасси.

Аутригеры позволяют изменять угол наклона грузовика. При подъеме тяжелого груза сторону шасси, обращенную к грузу, несколько приподнимают с помощью аутригеров, это позволяет избежать опрокидывания. Если требуется завести стрелу в низкое окно, то соответствующую сторону шасси опускают, опуская аутригеры данной стороны и приподнимая аутригерами противоположную сторону. Благодаря этому стрела занимает наклонное положение.

Длину выдвижения балки можно выбрать из двух или трех вариантов. Выдвижение балок может быть ручным (с фиксацией в определенных положениях или произвольно), гидравлическим (с фиксацией в произвольном положении). Балки могут состоять из нескольких секций.

Опоры аутригеров бывают круглыми и квадратными в сечении. Квадратные обычно более массивные и мощные (южнокорейского производства). Однако стойки круглого сечения (обычно европейского производства), если они идут в комплекте к данной КМУ, гарантированно выдерживают все рабочие нагрузки. По массе стойки круглого сечения легче, чем квадратные, поэтому, если есть выбор, можно рекомендовать стойки именно круглого сечения.

Обязательно используйте подкладки под опоры. К КМУ иностранного производства можно заказать штатные опоры, однако из-за их дороговизны все используют отечественные или самодельные подкладки. Известно много случаев опрокидывания автомобилей с КМУ из-за проседания опор на мягком грунте.

Дополнительное оборудование, опции

Внимательно изучите дополнительное оборудование которое предлагается для КМУ, проконсультируйтесь со специалистами фирмы-поставщика. Возможно, будет полезно дооснастить вашу КМУ, например, охладителем масла, если предполагается интенсивная работа с мощным навесным оборудованием (буром) и возможен перегрев масла.

Для самых малых КМУ может как опция предлагаться автономная гидростанция (которая подключается к электросети автомобиля), т. е. КМУ будет работать не от КОМ. Однако следует учесть, что такая гидростанция не может иметь большие габариты, объем масла в ней невелик и возможны проблемы с перегревом масла.

Если владелец хочет увеличить вылет крана, то как самый дешевый вариант ему могут предложить удлинитель – секцию с ручным выдвижением. Например, у КМУ HIAB и у КМУ Palfinger можно устанавливать до трех механических секций. Дополнительную гидравлическую секцию тоже можно установить, но это будет довольно дорого.

Предлагаются и гуськи. Иногда это довольно сложные механизмы, с шарнирами, телескопическими секциями, требующие прокладки дополнительных гидролиний по стреле. Гуськи применяют, например, для работы под мостом – стрела опускается с моста, гусек заводят под мост и с рабочей платформы производят работы. Такие гуськи очень дорогие и предлагаются только на самых последних версиях КМУ со сложной и совершенной системой безопасности. В России такие гуськи почти не продаются – слишком дорого, они могут увеличить стоимость КМУ до 50%.

Еще одна интересная опция: отрицательный угол складывания между первой и второй секциями стрелы, который достигается путем введения в конструкцию траверс между секциями. У всех ведущих производителей есть такие конструкции. Гидроцилиндр подъема соединяется не со стрелой непосредственно, а с траверсами, которые изменяют угол приложения силы и кинематику движения стрелы. Благодаря этому меняется диаграмма грузоподъемности, амплитуда (движение крюка вверх) получается ближе к вертикали, потому что обычно при подъеме груз постепенно приближается к колонне манипулятора. При использовании траверс груз идет почти вертикально до определенной высоты и лишь потом начинает приближаться к колонне (это все видно по диаграмме). Таким образом, при использовании траверс меняется вылет, на котором манипулятор способен поднять определенный груз, т. е. изменяется не грузоподъемность, а диаграмма, но достигается эффект – как будто увеличилась грузоподъемность! В России, к сожалению, применение траверс не получило популярности: манипулятор с траверсами примерно на 10% дороже обычного.

Компания HIAB предлагает для некоторых моделей опции – траверсы, усиливающие стрелы, улучшающие кинематику и грузовысотную характеристику КМУ.

Также отличием нового модельного ряда КМУ Palfinger является новая «рычажная» схема (траверсы), увеличивающая грузоподъемность крана на разных вылетах стрелы. Данная система названа HPLS (High Power Lifting System).

Применение сменного рабочего оборудования может существенно расширить технологические возможности КМУ: предлагаются разнообразные ковши, бадья для бетона, а также вилочные захваты.

Органы управления, дистанционное управление

Ручное управление манипулятора рычагами с двух сторон (самый дешевый тип управления) может быть перекрестным или параллельным (второе менее удобное, так как в этом случае рычаги с противоположных сторон располагаются в обратном порядке). Бывает такое же ручное управление с платформы (чуть подороже) – сверху оператору хорошо виден кузов, это удобно. Управление с кресла, расположенного на колонне манипулятора, еще дороже. При дистанционном управлении (самое дорогое) в качестве резервного всегда имеется одностороннее ручное управление.

В России манипуляторы используют в основном для простых операций разгрузки-погрузки, поэтому у них простые и дешевые конструкция, системы управления и безопасности. Потребители предпочитают электрогидравлические системы безопасности – они менее чувствительны к перепадам температуры и напряжения в бортовой сети автомобиля, а также к квалификации обслуживающего персонала. Электронным управлением обычно оснащают сложные манипуляторы с длинной стрелой, гидравлическим гуськом, лебедкой и т. д.

Радиоуправление манипулятора с выносного пульта может предлагаться как опция. В некоторых случаях использование пульта очень удобно, например, если поднимаемый груз находится за забором.

Переоборудование готового манипулятора под радиоуправление теоретически возможно. Однако при управлении с радиопульта хуже ощущаются движения манипулятора, и у неопытного оператора будут получаться слишком резкие движения стрелы (если на манипуляторе стоит обычная гидросистема). Гидросистема должна быть специально оптимизирована под радиоуправление. Для полнофункционального радиоуправления необходимо устанавливать пропорциональные гидрораспределители (чем больше отклонение рычага, тем быстрее движения манипулятора) компенсационного типа, т. е. с компенсацией потоков, позволяющей гидросистеме работать плавно. Расход масла в такой гидросистеме больше, чем в обычной: 70…90 л/мин. Применяются гидронасосы с регулируемой подачей (на обычных – с фиксированной подачей). Применяются маслоохладители, потому что потоки огромные и масло интенсивно нагревается. Поэтому и цена растет, примерно на 30%, так как приходится заменять много компонентов и стоить они будут, как запчасти, т. е. на 50…70% больше заводской цены.

Некоторые производители предлагают как опцию «дешевое радиоуправление», похожее на пульт тельфера. Управляя таким пультом, невозможно выполнять одновременно две операции. «Дешевое радио» работает на обычных гидрораспределителях, без маслоохладителя, и удорожание составляет всего около 10%. Поэтому гораздо выгоднее и дешевле определяться сразу и покупать версию с дистанционным управлением. Радиопульт превращается в пульт кабельного управления простым присоединением кабеля.

Б/у или новая КМУ?

Полноценного рынка «трейд-ин» (прием старых КМУ в зачет стоимости новых) в России еще нет. Официальные представители основных западных производителей манипуляторов пока не занимаются продажей б/у кранов и «трейд-ин». В России существует очень большая потребность в недорогих подержанных манипуляторах. Однако в Европе цены на подержанные манипуляторы довольно высокие: манипулятор теряет половину стоимости только за 10…12 лет эксплуатации, поскольку в манипуляторах мало что изнашивается в процессе эксплуатации. Обычно сложно установить истинную наработку и состояние такого манипулятора, идентификационные таблички могут заменить, и весь риск дальнейшего использования ложится на самого владельца. Облегчает положение лишь то, что обслуживание КМУ несложно и владелец может его выполнить самостоятельно: достаточно регулярно менять масло и фильтр. Поэтому завоз подержанных КМУ в Россию популярности не приобрел. В России все эксплуатируют манипуляторы обычно до конца и не продают б/у. Если манипулятор б/у все же продают с российским шасси, то проблема, как правило, бывает в шасси, которое изнашивается сильнее, чем иностранный манипулятор. Поэтому рынок подер­жанных манипуляторов так и не сформировался.

Автор благодарит С. Литвиненко, менеджера по продажам ООО «Карготек Рус», и С. Малинина, специалиста фирмы PM Group S.p.A., за помощь в подготовке статьи

Обзор манипуляторов в зависимости от грузоподъемности

• Главная
»
• Статьи
»
• Обзор манипуляторов в зависимости от грузоподъемности

Какими бывают манипуляторы? И как выбрать лучший манипулятор по грузоподъемности? Об этом мы расскажем в кратком обзоре.

Важным критерием выбора манипулятора для покупки или аренды служит его грузоподъемность. Как выбрать оптимальный вариант, в котором бы соединялись лучшим образом производственные характеристики и ценовые параметры?

Что такое кран-манипулятор и с чем его комплектуют?

Кранами-манипуляторами принято называть автомашины для подъема груза, в котором сочетаются краноманипуляторная установка. Эта установка может быть стационарной или же установленной на ходовом устройстве. В настоящее время рынок насыщен самыми разнообразными устройствами для поднятия грузов, которые способны решить практически любую задачу. Лучший выбор сделает специалист, но не повредит и элементарное знание особенностей конкретных систем.

Следует различать так называемые краны-манипуляторы и гидроманипуляторы (последние работают на гидравлическом оборудовании, в основном, с буровыми установками или грейферами). Это особые условия работы механизмов, отличающиеся цикличностью и большими нагрузками в пределах цикла. Потому они должны быть исключительно надежны.

Краны-манипуляторы работают без гидравлического привода и служат для строительных целей — к примеру, для транспортировки грузов, в том числе строительных. У них довольно ограничена сфера применения и максимальная грузоподъемность при небольшой массе самих установок. Гидравлика в них работает точно, медленно, сохраняя по максимуму ресурс самой машины. Потому цикл рабочего времени у этих двух видов различается кардинально.

Что влияет на грузоподъемность?

Именно этот показатель есть главная характеристика крана. По нему классифицируются все манипуляторы в первую очередь. Она же позволяет спланировать все работы.

На грузоподъемность влияют следующие факторы:

• вес КМУ (вес конструкции напрямую зависит от его возможностей поднимать груз). Чем толще металл, тем тяжелее кран, тем больше на изгиб он демонстрирует надежности и прочности;
• выдвижение или вылет стрелы;
• грузоподъемность шасси автомобиля, на котором установлено оборудование;
• вид стрелы;
• число аутригеров.

Что еще влияет на грузоподъемность? Число секций стрелы, мощность мотора, толщина металла и мощность двигателя шасси.

Какие бывают манипуляторы по весу?

Различают легкие, средние и тяжелые манипуляторы, которые разнятся по весу и составляют классы подъема массы до 3 тысяч тонн, 8 тысяч тонн и более 10 тысяч тонн соответственно.

Что нужно учитывать при покупке манипуляторов или их аренде?

Надо понимать, что грузоподъемность кранов делится на 2 вида— с максимальным вылетом стрелы до 1,5 — 2, 2 метра и максимальным весом в этот момент, и с минимальным вылетом — тот объем, который может поднимать манипулятор в этот момент. Важно при приобретении знакомиться с этими параметрами, указанными в технической характеристике и документации. Именно документация позволит правильно выбрать грузовысотные характеристики и укажет вес и высоту, на которую стоит поднимать груз гидроманипулятором.

Следование этим рекомендациям убережет вас от поломки кранового оборудования. Хотя на всех манипуляторах установлены, как правило, защитные системы, предупреждающие о возможной перегрузке.

Что еще нужно учитывать?

Обобщая все ранее сказанное, следует отметить, что важно обращать внимание на все параметры, включающие в себя:

• соотношение цены,
• грузового момента,
• собственного веса манипулятора,
• размера и вылета стрелы,
• максимальных параметров на вылете стрелы и на его минимуме,
• углы поворота,
• показатели эргономики.

Только соединение всех этих взаимосвязанных показателей дадут лучший вариант выбора нужной модели манипулятора, который подойдет наилучшим образом для данной модели автотранспортного средства.

Куда устанавливаются манипуляторы разной грузоподъемности?

Любое шасси отечественных и зарубежных производителей годятся для монтажа на нем оборудования с использованием гидравлического привода и вала отбора мощности. Его можно установить меж кабиной и кузовом, обрезав кузов или немного его сместив. При изменении конструкции обо всех изменениях следует сообщить в ГИБДД. Что касается стрелы, то ее можно располагать над кабиной и непосредственно над кузовом, вдоль борта.

Ваше сообщение было успешно отправлено! Наши специалисты свяжутся с вами в ближайшее время!

стройка, ремонт, недвижимость, ландшафтный дизайн

С помощью кранов-манипуляторов можно существенно упростить транспортировку грузов. Такой агрегат, появившийся благодаря современным методикам производства, успешно справится с обязанностями грузовой машины и нескольких грузчиков. Благодаря тому, что присутствует кран, машина почти без сторонней помощи справится с погрузочно-разгрузочными процедурами любого уровня сложности.

Среди основных преимуществ подобной техники хотелось бы назвать:

• Высочайший уровень манёвренности;
• Значительную грузоподъёмность;
• Безопасность и устойчивость всех элементов.

На сегодняшний день различные европейские и азиатские изготовители представляют на рынке свою продукцию, вы можете узнать цены на краны манипуляторы в специализированной компании. Дабы не пожалеть о сделанном выборе, нужно тщательно ознакомиться с классификацией и типами спецтехники. Главными критериями называют протяжённость стрелы, а также параметр дэдвейта.

Существуют следующие типы кранов-манипуляторов:

• Гидроманипуляторы. Отличаются небольшой массой, простой в использовании и комфортом. Минус – небольшая грузоподъёмность. Используют такой агрегат для перевозки стройматериалов, установки плит и перекрытий.
• Кран со средним весом. Его грузоподъёмность до восьмидесяти тонн, а вылет стрелы — двадцать метров. установка осуществляется на тяжёлых автомобилях. Обладает двухколенной стрелой и специальным механизмом шасси.
• Гидравлические краны-манипуляторы. Отличаются жёсткостью, одноколенной стрелой, так что могу поднимать грузы большей массы, нежели образцы с двухколенными механизмами. Такие аппараты считаются максимально функциональными, идеально подойдут для КАМАЗа и Урала. Такая техника легко может пройти даже в самых труднодоступных местах. Она незаменима при лесозаготовке.
• Бортовые машины с кранами-манипуляторами. Такие конструкции пользуются значительным спросом. Это оптимальное решение для погрузочных и разгрузочных процедур в черте города и за его пределами. На машину устанавливают КМУ, который не превышает пятнадцати процентов от грузоподъёмности спецтехники.

Аренда манипулятора во Владимире | Кран Манипулятор во Владимире

Кран-манипулятор приобретает все большую популярность во Владимире. Причиной роста популярности является его уникальные технические характеристики. Основное назначение крана-манипулятора — перемещение и погрузка различных грузов на большие высоты и расстояния.

Аренда крана-манипулятора во Владимире может быть очень полезной, когда Вам необходимо поднять на высоту какой-либо груз, но в силу ограниченного пространства полноценный кран разместиться не сможет. Или размещение полноценного строительного крана не нужно, ввиду разовости выполняемой работы.

Типы крана-манипулятора

В данной ситуации на помощь придет кран-манипулятор, который обладая повышенной маневренностью и гораздо более меньшими габаритами, сохраняет при это высокую грузоподъемность. Краны-манипуляторы бывают различных типов и подразделяются по следующим параметрам:

• Вылет стрелы крана
• Грузоподъемность
• Вместительность кузова

Компания «СпецБетон33» предлагает своим клиентам следующие виды кранов-манипуляторов для аренды и использования в своих целях:

Аренда крана-манипулятора Mitsubishi Fuso, грузоподъемность стрелы 3 т, Длина стрелы 12 м, Борт 2,2*5,5 м.

Аренда крана-манипулятора Камаз 53229 с люлькой, грузоподъемность стрелы 7 т, Длина стрелы 22 м, Борт 2,4*6,0м.

ФОТО работы крана-манипулятора во Владимире

Цена на аренду спецтехники во Владимире

 

СКАЧАТЬ ПРАЙС

 

Как заказать кран-манипулятор во Владимире?

Для того, чтобы арендовать кран-манипулятор во Владимире Вам достаточно обратиться в компанию «СпецБетон33» по телефону: 8 (905) 617-17-17 или по электронной почте: [email protected]. Наш менеджер расскажет Вам обо всех типах кранов-манипуляторов, доступных для аренды в нашей компании и поможет определиться с выбором спецтехники.

манипуляторов C ++ | CPP | Tutorialink.com

• Манипуляторы — это операторы, используемые в C ++ для форматирования вывода . Данные обрабатываются выбором дисплея программистом.
• В этом руководстве по C ++ вы узнаете, что такое манипулятор, манипулятор endl , манипулятор setw , манипулятор setfill и манипулятор setprecision — все это объясняется вместе с синтаксисом и примерами.

endl Манипулятор:

• Этот манипулятор имеет те же функции, что и символ новой строки «n».

Например:

1. cout << "Exforsys" << endl;
2. cout << "Обучение";

setw Манипулятор:

• Этот манипулятор устанавливает минимальную ширину поля на выходе.

• Здесь setw заставляет число или строку, которая следует за ним, печататься в поле шириной x символов, а x — аргумент, установленный в манипуляторе setw.
• Заголовочный файл, который должен быть включен при использовании манипулятора setw, — это.

Пример:

  #include 
#include 

пустая функция( )
{
int x1 = 123, x2 = 234, x3 = 789;
cout << setw (8) << "Exforsys" << setw (20) << "Значения" << endl
<< setw (8) << "test123" << setw (20) << x1 << endl
<< setw (8) << "exc234" << setw (20) << x2 << endl
<< setw (8) << "result789" << setw (20) << x3 << endl;
}  

Выход:

тест 123
экзамен 234
результат 789

Манипулятор setfill:

• Используется после установочного манипулятора.
• Если значение не полностью заполняет поле, то для заполнения полей используется символ, указанный в аргументе setfill манипулятора.

Пример:

  #include 
#include 
пустая функция()
{
cout << setw (15) << setfill ('*') << 99 << 97 << endl;
}  

Выход:

******** 9997

Манипулятор setprecision:

• Манипулятор setprecision используется с числами с плавающей запятой.
• Используется для установки количества цифр, печатаемых справа от десятичной точки.
• Может использоваться в двух формах:

1. фиксированная
2. научный

• Эти две формы используются, когда перед манипулятором setprecision надлежащим образом используются ключевые слова fixed или scientific.
• Ключевое слово fixed перед тем, как манипулятор setprecision напечатает число с плавающей запятой в фиксированной записи.
• Ключевое слово Scientific перед манипулятором setprecision печатает число с плавающей запятой в экспоненциальном представлении.

Пример:

  #include 
#include 
пустая функция( )
{
float x = 0,1;
cout << fixed << setprecision (3) << x << endl;
cout << научный << x << endl;
}

 
 

Выход:

0.100
1.000e-001

• Первый оператор cout содержит фиксированную нотацию, а setprecision содержит аргумент 3.
• Это означает, что три цифры после десятичной точки и в фиксированном формате будут выводить первый оператор cout как 0,100. Второй cout выдает результат в экспоненциальной нотации.
• Используется значение по умолчанию, поскольку значение setprecision не задано.

---

---

---

Что такое робот-манипулятор?

Промышленный робот состоит из робота-манипулятора, источника питания и контроллеров. Роботы-манипуляторы можно разделить на две секции, каждая из которых выполняет разные функции: рука робота и корпус

Рука и тело робота используются для перемещения и позиционирования деталей или инструментов в рабочей зоне. Они образованы из трех сочленений, соединенных крупными звеньями.

Запястье робота

Запястье используется для ориентации деталей или инструментов на рабочем месте. Он состоит из двух или трех компактных суставов.

Роботы-манипуляторы состоят из последовательности комбинаций звеньев и соединений.Звенья - это жесткие элементы, соединяющие шарниры или оси. Оси - это подвижные компоненты робота-манипулятора, которые вызывают относительное движение между смежными звеньями. Механические соединения, используемые для создания манипулятора-манипулятора, состоят из пяти основных типов. Два соединения являются линейными, в которых относительное движение между соседними звеньями не вращается, и три являются вращательными типами, в которых относительное движение включает вращение между звеньями.

Механическая часть роботов-манипуляторов имеет одну из четырех конфигураций.Каждая из этих анатомий обеспечивает разный рабочий диапазон и подходит для разных приложений.

Портальные роботы

Эти роботы имеют линейные шарниры и монтируются над головой. Их еще называют декартовыми и прямолинейными роботами.

Цилиндрические роботы

Цилиндрические анатомические роботы, названные в честь формы рабочей оболочки, состоят из линейных шарниров, которые соединяются с шарниром поворотного основания.

Полярные роботы

Базовое соединение полярного робота допускает скручивание, а шарниры представляют собой комбинацию вращательного и линейного типов.Рабочее пространство, создаваемое этой конфигурацией, имеет сферическую форму.

Роботы с шарнирной рукой

Это самая популярная промышленная роботизированная конфигурация. Плечо соединяется с поворотным шарниром, а звенья внутри него соединяются с поворотными шарнирами. Его еще называют шарнирным роботом.

RobotWorx является авторизованным интегратором промышленных роботов FANUC, Motoman, ABB и Kuka. Чтобы узнать больше о манипуляторах-манипуляторах или о том, как купить промышленного робота, ознакомьтесь с нашими списками продуктов или свяжитесь с нами по телефону 740-251-4312.

11 типов манипуляторов, которые встречаются в повседневной жизни

Мы все хотим, чтобы наши потребности были удовлетворены. Но есть люди, которые идут на все, чтобы манипулировать другими, чтобы получить то, что они хотят. Часто такое эмоциональное воздействие скрыто и выглядит как добрый жест. Но если вы научитесь распознавать основные методы манипуляции, вы никогда не станете марионеткой кукольника.

AdMe.ru собрал несколько советов, как себя вести, если манипулятор пытается самоутвердиться.

11. «Беспомощность»

Такие люди притворяются беспомощными, чтобы заставить других выполнять свои обязанности. В большинстве случаев женщины выбирают эту роль и используют свою так называемую «слабость». Но мужчин, предпочитающих так себя вести, становится все больше. Такие манипуляторы обычно без труда поднимаются по карьерной лестнице из-за людей, которые им помогают. Спросите себя, готовы ли вы тратить свое время и усилия на людей, которые хотят вас использовать.

10. Умелые игроки в слова

Иногда можно неправильно истолковывать чьи-то слова или действия, но умелые манипуляторы намеренно говорят вещи определенным образом, чтобы вы не могли привлечь их к ответственности за их действия. И когда они видят вашу реакцию, они искажают ее, так что кажется, что вы их ошиблись. Они также утверждают, что никогда ничего не обещали. Такие манипуляторы всегда должны сдерживать свои обещания.

9.Невыполнимые обещания

Помните, как часто вы давали поспешные обещания под давлением? Манипуляторы заставляют вас немедленно отвечать на них, а затем заставляют вас что-то делать. А отказаться от друга практически невозможно. В следующий раз, когда кто-то попросит вас о помощи, не обещает в спешке. Но если вы уже что-то пообещали, держите слово. Подумайте дважды, прежде чем брать на себя дополнительную ответственность.

8. Манипуляции со стороны родителей

Иногда бывает очень трудно понять, что родители манипулируют нами.Но они часто становятся манипуляторами, чтобы навязывать свое мнение, контролировать действия своих детей и вмешиваться в их личную жизнь. Вот почему мы должны знать, как отстаивать свои взгляды и не позволять людям контролировать нашу жизнь. Это может быть сложно, но очень важно: не стоит забывать о своих интересах.

7. Родительские манипуляции партнера

Это, наверное, один из самых распространенных типов манипуляторов. Родители думают, что делают все, чтобы их дети были счастливы, и не понимают, что их нытье часто заканчиваются разрушением счастливого брака. Многие матери пытаются навязать свое мнение и объяснить ребенку, каким должен быть идеальный партнер. Чтобы исключить подобные манипуляции, вам следует попытаться объяснить, что ваша семья состоит из вас, вашего любимого человека и ваших детей. Будьте вежливы, но при этом будьте строгими и твердыми.

6. Виновные невиновные

К сожалению, есть люди, которые полностью игнорируют решения, фразы и действия других, даже своих друзей и родственников. Они слишком быстро реагируют и, как правило, сожалеют о своем поведении.У них также есть привычка обвинять всех вокруг даже в собственных ошибках. Манипуляторы пытаются переложить все на вас, чтобы вы чувствовали себя виноватыми, а они не чувствовали ответственности за свои неудачи. Не бойтесь указывать на настоящие причины их поведения.

5. Цена прощения

Спор - неизбежная часть любых отношений между мужчиной и женщиной. К сожалению, иногда почти невозможно исправить урон, нанесенный во время боя. Вот почему манипулятор пытается купить прощение своего партнера. Любой подарок превращается в взятку, потому что человек манипулирует вашей благодарностью. Лучше отказаться от подарка , если хочешь показать, что расстроен.

4. «Так лучше для ...»

Манипулятор пытается лишить вас права выбора, используя вашу любовь и чувство морального долга для управления вашей жизнью и действиями. Если вами манипулируют таким образом, используйте тот же метод. Более того, вы можете предложить компромисс, который устроит вас обоих.

3. Семья на первом месте

Это один из самых распространенных видов манипуляций в семье. Манипулятор пытается убедить вас, что ребенок - главный элемент здоровых отношений. Они подчеркивают важность семейных уз, манипулируют вашими чувствами и хотят заменить ваши семейные ценности своими собственными. Вам следует избегать ловушек такого типа и продолжать мыслить рационально.

Подумайте, готовы вы к таким изменениям или нет. Если вам нужно время, дайте знать партнеру.Но не принимайте поспешных решений, когда дело касается столь важных вопросов.

2. Преувеличенное чувство собственной важности

Если ваш начальник - манипулятор, вы легко можете попасть в такую ​​ситуацию. Они дают задания и инструкции, демонстрируют свою значимость, критикуют и придираются к сотрудникам. Они не терпят возражений и много кричат. Во избежание негативных ситуаций и для защиты ваших нервов не бойтесь напоминать им, что их просьбы не соответствуют вашим обязанностям.Не бойтесь сказать: «Это не моя работа».

1. Взрослый ребенок

Иногда человек не может принять жизнь такой, какая она есть, и родители делают все за него и заботятся о них, как если бы они были маленькими детьми. Такие родители выплачивают все долги и пытаются сбалансировать две работы, в то время как их взрослые дети просто плывут по течению и манипулируют своими родителями. Такая ситуация вредит как родителям, так и их детям. Так что, если вы понимаете, что ваш ребенок манипулирует вами, используйте вашу родительскую мудрость и помогите ему приспособиться к миру.

Вы когда-нибудь встречали эти манипуляторы? Делитесь опытом и советами в комментариях!

Иллюстрировано Олегом Гутой для AdMe.ru

Как обнаружить манипуляции

Мы все хотим, чтобы наши потребности удовлетворялись, но манипуляторы используют коварные методы. Манипуляция - это способ скрыто повлиять на кого-либо с помощью косвенной, обманной или оскорбительной тактики. Манипуляция может показаться доброжелательной, даже дружеской или лестной, как будто этот человек имеет в виду вашу самую большую заботу, но на самом деле это преследование скрытых мотивов.В других случаях это завуалированная враждебность, а когда используются оскорбительные методы, цель - просто власть. Вы можете не осознавать, что вас неосознанно пугают.

Если вы выросли, когда вами манипулировали, вам труднее понять, что происходит, потому что это кажется вам знакомым. У вас может быть внутреннее чувство дискомфорта или гнева, но на первый взгляд манипулятор может использовать слова, которые приятны, заискивают, разумны или которые играют на вашей вине или сочувствии, поэтому вы подавляете свои инстинкты и не знаете, что сказать. .Созависимым людям трудно быть прямыми и напористыми, и они могут использовать манипуляции, чтобы добиться своего. Они также являются легкой добычей для манипулирования нарциссами, пограничными личностями, социопатами и другими созависимыми, включая наркоманов.

Любимое оружие манипуляторов: чувство вины, жалоба, сравнение, ложь, отрицание (включая оправдания и объяснения), симулирование невежества или невиновности (защита «Кто я?»), Обвинение, взяточничество, подрыв, интеллектуальные игры, предположения, «Нога в дверь», перевороты, эмоциональный шантаж, уклончивость, забвение, фальшивая озабоченность, сочувствие, извинения, лесть, а также подарки и услуги.Манипуляторы часто используют чувство вины, прямо или косвенно говоря: «В конце концов, я для вас сделал», или постоянно ведут себя как нуждающиеся и беспомощные. Они могут отрицательно сравнивать вас с кем-то другим или сплотить воображаемых союзников для своего дела, говоря, что «Все» или «Даже такой-то думают xyz» или «говорят о вас xyz».

Некоторые манипуляторы отрицают обещания, соглашения или разговоры или начинают спор и обвиняют вас в том, чего вы не сделали, чтобы получить сочувствие и власть. Такой подход можно использовать, чтобы нарушить свидание, обещание или соглашение.Родители обычно манипулируют взятками - от «Заканчивай ужин, получи десерт» до «Никаких видеоигр, пока не сделаешь домашнее задание».

Меня подкупили обещанием машины, которая мне нужна для поездки в летнюю школу, при условии, что я согласен поступить в колледж, который выбрали мои родители, а не тот, который я выбрал. Я всегда сожалел о взятке. Когда вы это делаете, это подрывает ваше самоуважение.

Манипуляторы часто высказывают предположения о ваших намерениях или убеждениях, а затем реагируют на них, как если бы они были правдой, чтобы оправдать свои чувства или действия, при этом отрицая то, что вы говорите в разговоре. Они могут действовать так, как если бы что-то было согласовано или решено, когда этого не произошло, чтобы игнорировать любые ваши предложения или возражения.

Метод «ступни в дверь» - это отправка небольшого запроса, на который вы соглашаетесь, за которым следует настоящий запрос. Труднее сказать «нет», потому что вы уже сказали «да». Обратное превращает ваши слова в то, чего вы не имели в виду. Когда вы возражаете, манипуляторы переключают столы на вас, превращая их в пострадавшую сторону. Теперь речь идет о них и их жалобах, и вы занимаетесь защитой.

Фальшивая озабоченность иногда используется, чтобы подорвать ваши решения и доверие в виде предупреждений или беспокойства о вас.

Эмоциональный шантаж - это оскорбительная манипуляция, которая может включать использование гнева, запугивания, угроз, стыда или вины. Стыд - это способ вызвать неуверенность в себе и заставить вас чувствовать себя неуверенно. Это можно даже выразить в комплименте: «Я удивлен, что вы из всех людей до этого дошли!» Классическая уловка - напугать вас угрозами, гневом, обвинениями или ужасными предупреждениями, например: «В твоем возрасте ты никогда не встретишь никого другого, если уйдешь», или «Трава не станет зеленее», или играя жертву: «Я умру без тебя.

Шантажисты также могут напугать вас гневом, поэтому вы жертвуете своими потребностями и желаниями. Если это не помогает, они иногда внезапно переключаются на более легкое настроение. Вы испытываете такое облегчение, что готовы согласиться на все, о чем вас просят. Они могут поднять что-то из прошлого, за которое вы чувствуете себя виноватым или стыдно, в качестве рычага, чтобы запугать или стыдить вас, например: «Я скажу детям xyz, если вы сделаете xyz».

Жертвы шантажистов, страдающие определенными расстройствами, такими как пограничные или нарциссические расстройства личности, склонны испытывать психологический туман.Эта аббревиатура, придуманная Сьюзан Форвард, означает «Страх, Обязанность и Вина». Жертву заставляют бояться перейти манипулятор, чувствуют себя обязанными выполнить его просьбу и чувствуют себя слишком виноватыми, чтобы не сделать этого. Стыд и чувство вины можно использовать непосредственно с унижением или обвинениями в том, что вы «эгоистичны» (худший порок для многих созависимых) или что «вы думаете только о себе», «вам наплевать на меня» или что «У тебя это так просто».

Созависимые редко бывают напористыми. Они могут говорить все, что, по их мнению, кто-то хочет услышать, чтобы поладить или стать любимым, но позже они делают то, что хотят.Это тоже пассивно-агрессивное поведение. Вместо того, чтобы отвечать на вопрос, который может привести к конфронтации, они уклоняются, меняют тему или используют обвинения и отрицание (включая оправдания и объяснения), чтобы не ошибиться. Поскольку им так трудно сказать «нет», они могут сказать «да», после чего последуют жалобы на то, насколько сложно будет выполнить просьбу. При столкновении из-за своего глубокого стыда созависимые с трудом принимают на себя ответственность, поэтому они отрицают ответственность и обвиняют, или извиняются, или приносят пустые извинения, чтобы сохранить мир.

Созависимые люди используют обаяние и лесть и предлагают услуги, помощь и подарки, чтобы их приняли и любили. Критика, чувство вины и жалость к себе также используются для манипуляции, чтобы получить то, что они хотят: «Почему вы думаете только о себе и никогда не просите меня и не помогаете мне с моими проблемами? Я помог тебе. Действовать как жертва - это способ манипулировать чувством вины.

Наркоманы обычно отрицают, лгут и манипулируют, чтобы защитить свою зависимость. Их партнеры также манипулируют, например, скрывая или разбавляя наркотики или алкоголь наркомана, или используя другое скрытое поведение.Они также могут лгать или говорить полуправду, чтобы избежать конфронтации или контролировать поведение наркомана.

Пассивно-агрессивное поведение также можно использовать для манипулирования. Когда вам трудно сказать «нет», вы можете согласиться с тем, чего не хотите, а затем добиться своего, забыв, опоздав или сделав это нерешительно. Обычно пассивная агрессия - это способ выражения враждебности. Забывание «нарочно» позволяет избежать того, чего вы не хотите делать, и отомстить партнеру, например, забыть забрать одежду супруга у уборщицы.Иногда это происходит неосознанно, но все же это способ выразить гнев. Более враждебно предлагает десерты партнеру по диете.

Первый шаг - узнать, с кем вы имеете дело. Манипуляторы знают ваши триггеры. Изучите их тактику и изучите их любимое оружие. Повысьте самооценку и чувство собственного достоинства. Это ваша лучшая защита.

Также научитесь быть напористым и устанавливайте границы. Прочтите Как выражать свои мысли: становитесь напористыми и устанавливайте границы . Свяжитесь со мной по адресу info @ darlenelancer.com, чтобы получить бесплатный отчет «12 стратегий работы с манипуляторами».

© Дарлин Лансер, 2014

30 Характеристики манипуляторов - Центр психологии и здоровья

Изабель Назаре-Ага, психотерапевт, лектор и автор, за семь лет разработала 30 характеристик манипуляторов, и их список был опубликован в 1997 году в книге «Les Manipulateurs sont parmis nous». Этот список относится как к женщинам, так и к мужчинам. Прочтите этот список, думая о человеке, которого вы подозреваете.

Если соблюдаются хотя бы 14 критериев из 30, то данное лицо является манипулятором. Большинство людей получают более 20 баллов из 30. Считается, что люди с менее чем восемью из перечисленных характеристик склонны к манипуляциям.

1. Они заставляют других людей чувствовать себя виноватыми во имя профессиональной совести, семейных уз, дружбы, любви и т. Д.

2. Они перекладывают свои обязанности на других или снимают с себя ответственность.

3. Они не ясно, выражают свои просьбы, потребности, чувства или мнения.

4. Часто отвечают туманно.

5. Они меняют свое мнение, поведение или чувства в зависимости от человека или ситуации.

6. Они приводят всевозможные логические причины, чтобы скрыть свои запросы.

7. Они заставляют других поверить в то, что они должны быть идеальными, никогда не менять своего мнения, всегда все знать и немедленно отвечать на просьбы и вопросы.

8. Они ставят под сомнение качества, навыки и личность других людей - критикуют, но не делают вид, что делают это, обесценивают и осуждают.

9. Их сообщения передают другие люди или через посредников (по телефону вместо личного общения, письменные заметки).

10. Они вызывают подозрение и вызывают недовольство; они разделяются, чтобы победить, вбивая клин между людьми, что может привести к разрыву отношений.

11. Они знают, как превратиться в жертву, чтобы вызвать сочувствие (например, преувеличенная болезнь, «тяжелая» обстановка, перегрузка на работе).

12. Они игнорируют запросы (даже если утверждают, что заботятся о них).

13. Они используют моральные принципы других (например, понятия человечности, милосердия, расизма, «хорошей» или «плохой» матери) для удовлетворения своих потребностей.

14. Они делают завуалированные угрозы или открыто прибегают к шантажу.

15. Они резко меняют тему в середине разговора.

16. Они избегают дискуссий и встреч или отказываются от них.

17. Они полагаются на незнание других, хвастаясь собственным превосходством.

18. Они лгут.

19.Они делают ложные заявления, чтобы узнать правду, искажают и интерпретируют факты по своему усмотрению.

20. Они эгоцентричны.

21. Они могут ревновать, даже если они родители или супруги.

22. Они не могут принимать критику и отрицать факты.

23. Они не принимают во внимание права, потребности и желания других людей.

24. Они часто ждут до последней минуты, чтобы спросить, сделать заказ или попросить других что-то сделать.

25. Их слова кажутся логичными и последовательными, в то время как их взгляды, действия или образ жизни полностью противоположны.

26. Они используют лесть, чтобы соблазнить нас, дарить подарки или вдруг начинают ждать нас по рукам и ногам.

27. Они вызывают состояние дискомфорта или несвободы (ловушка).

28. Они отлично справляются со своими целями, но за счет других.

29. Они заставляют нас делать то, что мы, вероятно, не сделали бы по собственной воле.

30. О них постоянно говорят люди, которые их знают. даже если их нет.

Выявление 5 черт манипулятивных людей и способы справиться

Эта статья может включать рекламу, платные функции продукта, партнерские ссылки и другие формы спонсорства.

Некоторые отношения в жизни просто тяжелы. Разговор кажется трудным, находиться в одном пространстве - тяжело, и просто общее взаимодействие - трудным. Манипулятивные люди склонны влиять на личное мнение, всегда видят свою сторону ситуации и, возможно, никогда не позволят вам иметь собственное мнение, потому что они всегда настаивают на своем.Эти токсичные люди склонны играть жертву, никогда не берут на себя ответственность за свои действия или какие-либо действия в этом отношении. Чувствуете себя марионеткой на веревочке? Вот как определить людей, склонных к манипуляциям, и способы справиться с этими типами людей.

Что такое манипуляция?

Манипуляции могут принимать разные формы. Это нездоровая эмоциональная стратегия, которую люди используют для контроля над человеком или ситуацией, когда они не могут прямо выразить или попросить то, что они хотят или в чем нуждаются.Люди, склонные к манипуляциям, могут быть чрезвычайно милыми, напористыми и даже эмоционально оскорбительными. Эти люди действительно не интересуются вашей жизнью, однако они могут делать вид, что заботятся о том, чтобы получить то, что хотят. Правда часто может казаться искаженной, и истории меняются, пытаясь вызвать замешательство. Независимо от типа манипулятора, при изучении личных взаимоотношений необходимо выявлять черты и склонности и искать их.

Подробнее: отпустить токсичных братьев и сестер

Черты манипулятивных людей

Важно изучить здоровые отношения и понять, что делает их здоровыми.Здоровые отношения - это отношения с двусторонним общением, поддержкой и границами. Если есть что-то, что кажется неправильным, каждый может выразить любые опасения честно и конструктивно. Имея дело с людьми, склонными к манипуляциям, могут быть примеры позитивных отношений, но большинство взаимодействий просто кажутся односторонними. Вот пять черт характера, которые следует искать у людей, склонных к манипуляциям:

1) Избегает ответственности . Вряд ли будут случаи, когда манипулятивные люди берут на себя ответственность за свои действия.Это всегда будет чужая вина, и вы редко услышите, как этот человек извиняется за свои действия. Дело не в том, что манипулятивные люди не умеют брать на себя ответственность, а в том, что они предпочитают не делать этого, чтобы переложить вину и разыграть карту жертвы. Это может быть очень неприятно, особенно если они всегда находятся в бедственном положении. Следите за тем, чтобы признать их вину своей.

2) Обнаруживает слабые места . У всех нас есть личные возможности и способы их улучшить.Манипулятивные люди часто находят эти возможности и используют их в своих интересах. Например, есть в жизни люди, которые просто хорошие люди. Эти люди готовы на все ради любого и всегда видят хорошее во всем и во всем. Можно сказать, что ими часто пользуются, потому что они просто видят во всем лучшее. Человек, склонный к манипуляциям, съел бы это, зная, что он может использовать этого человека для одолжений, и если по какой-то причине «одолжение» не может быть выполнено, возникнет чувство вины, и теперь манипулятор получит контроль.

Подробнее: найти выход из колеи

3) Без границ . Нет предела манипулятивным людям. Они получат то, что хотят, независимо от того, что нужно для этого, или кому это причинит боль. На их радаре не существует каких-либо физических, психологических или эмоциональных границ, и им просто не хватает общего понимания пространства.

4) Рационализировать поведение . Эти люди постоянно рационализируют свое поведение и никогда не останавливаются, чтобы понять, как их действия могут влиять на других.В любом разговоре их сторона всегда будет права, и что бы ни говорили, их действиям будет оправдание. Это может быть непросто, когда вы пытаетесь завязать с ним серьезный или важный разговор. Вы можете подумать, что они слушают, но, честно говоря, вас никогда не услышат, потому что они отправляют команду защиты, как только последнее слово вылетает из ваших уст.

5) Плохие разговоры. Послушайте, как эти люди говорят с вами о людях. Если они постоянно унижают других и пытаются создать соперничество и дисгармонию, скорее всего, они будут делать то же самое с вами, когда вы отсутствуете в дискуссии или ситуации.Старайтесь избегать таких разговоров, потому что цель - причинить боль другим, а также попытаться вызвать ненужные аргументы или разногласия там, где они не нужны или не оправданы.

Подробнее: Понимание того, как ваш мозг и личные качества защищают от стресса

Способы справиться с манипуляциями

• Игнорировать их . Меньше всего вам хочется спорить с людьми, склонными к манипуляциям, потому что это их выигрыш. Пытаться игнорировать их может быть сложно, если манипулирующим человеком является семья, начальник или коллега.В этом случае работайте над тонким согласием, а затем идите и делайте то, что вы должны делать. Но если они не из тех людей, вам нужно подумать, хотите ли вы такого человека в своей жизни. Если это достаточно просто, нажмите кнопку удаления!
• Имеют четкие границы . В жизни всем нам нужны здоровые границы для себя, семьи, друзей и работодателей. С людьми, склонными к манипуляциям, вам особенно необходимо иметь четкие границы и придерживаться этих границ. Манипуляторы склонны охотиться на «людей, которые нравятся людям», потому что знают, что могут добиться своего.Установите свои границы и постарайтесь не отклоняться от вашей точки зрения. Устанавливая эти границы, вы также можете настроить себя на успех и в случае необходимости отделиться.

• Почувствуйте себя комфортно, сказав «НЕТ» . Это слово может быть трудным для многих людей, независимо от того, разговаривают они с манипулятором или нет. Спокойно говоря «Нет» и не приводя никаких оправданий, вы устанавливаете свою позицию в отношениях с этим человеком, не давая ему возможности контролировать ситуацию. Теперь они будут проверять вас и пытаться убедить в обратном, но не сдаются.
• Не реагировать . Эмоциональная реакция - пусковой механизм манипулятора. Манипуляторы склонны использовать эти реакции, чтобы запутать вас в ситуациях, поэтому в конце концов вы чувствуете, что виноваты в ситуации. Работа с людьми, склонными к манипуляциям, может быть утомительной. Сделайте глубокий вдох, постарайтесь сохранять спокойствие и не позволяйте этому манипулятивному человеку в вашей жизни создавать хаос и неразбериху там, где в этом нет необходимости.
• Take A Time Out . Чаще всего манипулятивные люди будут пытаться загнать вас в угол с принятием решений, к которым вы не готовы.Не поддавайтесь давлению с просьбой ответить или даже оправдать свой отказ. Выбирая тайм-аут, вы даете себе немного места, чтобы подумать о вещах без требований другого человека, ожидающего ответа. Это также дает вам время, которое вам может понадобиться, чтобы обработать разговор и подумать о соглашении, которое будет работать и для вас.

---

Отравляющие отношения в вашей жизни - верный способ вызвать чрезмерный стресс. Однако иногда эти отношения не всегда можно удалить из вашей жизни. Знание, позволяющее выявлять людей, склонных к манипуляциям, и инструменты для работы с ними могут помочь немного ослабить напряжение, когда они рядом. Попробуйте в следующий раз воспользоваться некоторыми из этих советов и просто посмотрите, как может измениться ситуация. Удачи!

ХОТИТЕ ПРОЧИТАТЬ БОЛЬШЕ?
Прочтите статью «Сила прощения».

💖 БЮЛЛЕТЕНЬ: ЕЖЕДНЕВНО ЧИТАЕТ В ВАШЕМ ЯЩИКЕ 💖
Подпишитесь, чтобы получать наши подборки лучших вещей, которые можно сделать, увидеть и купить, чтобы вы могли расслабиться и сосредоточиться на более важных задачах! Позвольте нам помочь вам стать лучшей версией себя!

ПОЛУЧАЙТЕ БОЛЬШЕ ОТ ЕЖЕДНЕВНОЙ МАМЫ, ПОРТАЛА РОДИТЕЛЕЙ

Информационный бюллетень: Ежедневно мама доставляет вам
Facebook: @DailyMomOfficial
Instagram : @DailyMomOfficial | @DailyMomTravel | @BestProductsClub
YouTube: @DailyMomVideos
Pinterest : @DailyMomOfficial

📌 НРАВИТСЯ? PIN IT! 📌

Управление слежением за траекторией роботов-манипуляторов на основе U-модели

Предлагается новый метод управления слежением за траекторией, основанный на U-модели, для улучшения скорости лавирования по траектории роботов-манипуляторов. Метод U-модели вводится для того, чтобы избавить от необходимости использовать динамическую математическую модель и упростить проектирование контроллера отслеживания траектории роботов-манипуляторов. Для дальнейшего повышения скорости лавирования траектории используется улучшенный алгоритм управления итеративным обучением для подавления влияния ошибки начального состояния с меньшим временем вычислений. Экспериментальные результаты показывают, что предложенный метод управления является эффективным и практичным для управления отслеживанием траектории роботов-манипуляторов, особенно с высокими требованиями к реальному времени.

1. Введение

В настоящее время большинству роботов-манипуляторов необходимо обладать способностью точного и быстрого отслеживания траектории. Управление отслеживанием траектории является ключевым вопросом в области планирования движения роботов-манипуляторов [1–3]. Он нацелен на то, чтобы суставы или звенья робота-манипулятора могли отслеживать желаемую траекторию с идеальным динамическим качеством или стабилизировать их в заданном положении [4]. В настоящее время существует два основных способа анализа и проектирования управления отслеживанием траектории для робота-манипулятора [5].Первый относится к классическому линейному методу управления [6, 7]. Это простой способ, и некоторые классические теории и методы управления могут использоваться непосредственно в некоторых нелинейных свойствах, которые аппроксимируются линейной зависимостью или игнорируются. Однако управление отслеживанием траектории роботов-манипуляторов представляет собой задачу управления с множеством входов и выходов (MIMO), а уравнение движения робота-манипулятора с множеством степеней свободы является сильно связанным и сложным [8]. Если предполагается, что каждое соединение должно быть независимым и инерция каждого соединения будет постоянной, это может привести к несогласованному демпфированию системы и другим неожиданным ситуациям во всем рабочем пространстве [9].Следовательно, существует второй способ, который фокусируется на методе нелинейного управления без требований приведенных выше предположений [10–12]. Однако у этого нелинейного метода есть некоторые ограничения; например, при моделировании манипулятора необходимо получить точные данные о конструкции и точных параметрах, чтобы правильно описать все эти неопределенности, например, взаимодействие между суставами робота и изменение центроида.

Ошибка начального состояния имеет большое влияние на скорость отслеживания траектории.Метод управления с итерационным обучением используется для быстрого подавления влияния ошибки начального состояния. Hongfeng et al. [13] предложил алгоритм управления отслеживанием траектории с итеративным обучением для дискретных нелинейных систем, в которых начальные состояния не строго идентичны заданным ожидаемым значениям при отслеживании пути. Джин [14] предложил новый метод управления с итеративным обучением, который может отслеживать траекторию неповторяющегося движения, не предполагая, что ошибка начального состояния системы не изменилась.Hui et al. [15] предложили управляемый данными метод управления итеративным обучением, основанный на расширенном наблюдателе состояния. Концепция ESO вводится в итерационном направлении. Случайное начальное состояние и возмущение принимаются как расширенное состояние целого. Теоретический анализ показывает, что метод устойчив к начальным смещениям и возмущениям итерационных изменений.

Приемлемая матрица обучаемости может улучшить скорость отслеживания траектории. Чтобы получить оптимальную эффективность обучения, было проведено множество исследований, включая метод переменного экспоненциального усиления [16], метод нечеткого ПИД-регулирования [17] и метод, объединяющий контроллер нейронной сети и контроллер компенсации [18].Однако сложный закон управления и закон обучения потребуют огромного количества вычислительного времени и повлияют на скорость отслеживания траектории.

Согласно приведенному выше анализу, как классический метод линейного управления, так и метод нелинейного управления имеют свои преимущества, а также некоторые ограничения, соответственно. Если есть способ объединить преимущества классических линейных и нелинейных методов управления, не только анализ и разработка управления отслеживанием траектории могут быть проще, но также могут быть улучшены скорость и точность управления отслеживанием траектории. U-модель принадлежит к общему систематическому подходу, который преобразует нелинейную полиномиальную модель в изменяющуюся во времени полиномиальную модель, основанную на выходе контроллера [19–23]. Вдохновленная этой идеей, теория U-модели вводится в управление слежением за траекторией, что может помочь лучше понять внутреннюю структуру и параметры робота-манипулятора и снизить сложность структуры системы управления. Метод управления итеративным обучением используется с новым законом управления итеративным обучением, который может значительно сократить время вычислений и еще больше повысить скорость отслеживания траектории.

Остальная часть документа организована следующим образом. В разделе 2 подробно описана система U-control слежения за траекторией. В разделе 3 анализируется асимптотическая сходимость закона управления и устойчивость системы. В разделе 4 проводится имитационный эксперимент, подтверждающий эффективность предложенного метода. Выводы приведены в разделе 5.

2.

U-Control System слежения за траекторией

В этой статье предлагается метод U-управления слежением за траекторией, а система управления в основном включает в себя робот-манипулятор и U-контроллер, как показано на Рисунок 1.U-контроллер состоит из контроллера итеративного обучения (сокращенно ILC) и U-модели робота-манипулятора, где - математическая модель линейного контроллера, - математическая модель робота-манипулятора и динамическая инверсия. модели робота-манипулятора на основе теории U-модели. Желаемая выходная траектория обозначается как, а выход системы обозначается как в момент времени. - количество итераций.

2.1. Реализация U-Controller

Рассмотрим робот-манипулятор с глубиной резкости; его общую динамическую модель можно представить в виде: где - вектор углового смещения; и - векторы угловой скорости и углового ускорения каждого сустава соответственно; - вектор крутящего момента; представляет собой инерционный член; - члены Кориолиса и центробежные условия; - гравитационный член; и - неизвестный член возмущения.

На основе теории U-модели математическая модель робота-манипулятора (1) может быть преобразована в следующее выражение U-модели: где.

Для согласования с теоретическим выражением U-модели уравнение (2) может быть преобразовано следующим образом: где

Из преобразования уравнения (2) в уравнение (3) можно увидеть, что реализация U-модель отличается от общей приближенной линейной трансформации, и свойства исходной динамической модели робота-манипулятора не изменятся.

Как видно из рисунка 1, U-контроллер состоит из ILC и динамического обратного контроллера, основанного на U-модели. После того, как U-образное выражение динамической модели манипулятора (3) получено, U-регулятор может быть спроектирован на основе теории U-модели. Выходные данные ILC показаны следующим образом: где ошибка траектории.

Согласно определению теории U-модели, в этой системе U-управления слежением за траекторией, общее математическое выражение может быть получено где-нибудь, и это M -й и N -й порядки производных от и, соответственно. - изменяющийся во времени коэффициент при и.

Решая корень уравнения (6), выходной сигнал U-контроллера может быть получен и выражен как где - алгоритм решения корня. Чтобы повысить скорость сходимости итерационных алгоритмов, основанных на итеративном алгоритме Ньютона – Рафсона, модель U-регулятора получается, как показано в уравнении (8), которое может оптимизировать выходные данные ILC, чтобы уменьшить количество итераций и ускорить сходимость трекинга.

Математическая модель U-контроллера может быть выражена как

Из приведенного выше уравнения видно, что на выходе U-контроллера нужно найти только одно значение и получить результат ILC с помощью меньшего количества итераций. , что значительно снижает трудоемкость эксплуатации.

2.2. Закон управления итеративным обучением

Алгоритм управления итеративным обучением является распространенным методом управления отслеживанием траектории манипулятора. Чтобы повысить скорость отслеживания траектории манипулятора, необходимо уменьшить количество итераций, необходимых для сходимости, при обеспечении сходимости закона управления итеративным обучением. Следовательно, при разработке закона управления с итеративным обучением учитываются как ошибка начального состояния, так и скорость сходимости ошибки.

Пусть робот-манипулятор (1) можно переписать в следующее выражение (9), а смещение и скорость каждого сочленения манипулятора используются в качестве выходных данных системы: где и - возмущение состояния и возмущение выхода, соответственно. - количество итераций.

Предполагается, что вышеуказанная система робота-манипулятора удовлетворяет следующим условиям.

Предположение 1. удовлетворяет условию Липшица; то есть существует константа, удовлетворяющая следующему:

Допущение 2. Изменение возмущения в соседнем состоянии и изменение возмущения на выходе ограничены, что выражается следующим образом:

Допущение 3. и ограничены.

Предположение 4. Ожидаемая траектория является непрерывной для всех.
Предполагается, что система имеет случайную начальную ошибку, которая обозначается как, и начальное состояние итерации равно. Закон управления следующий: где - матрица постоянного усиления и.
Закон обучения для начального состояния находится где,.
Из уравнения (14) ошибка начального состояния может влиять только на скорость отслеживания траектории в пределах временного интервала. После этого ошибка начального состояния будет равна 0. С увеличением количества итераций момент времени будет быстро стремиться к 0, что означает, что время, в течение которого ошибка начального состояния влияет на скорость отслеживания траектории, также станет очень коротким. Это означает, что скорость отслеживания траектории может быть улучшена за счет использования предложенного закона управления итеративным обучением.

3.Анализ сходимости

Устойчивость системы отслеживания траектории требует, чтобы фактическая выходная траектория системы сходилась к желаемой траектории под действием предложенного U-контроллера; то есть ошибка между ожидаемой и фактической траекторией будет сходиться к 0 или в конечном итоге в пределах границы.

Лемма 1. Для робота-манипулятора, описанного в уравнении (9), если он удовлетворяет следующим условиям, то ошибка отслеживания системы в конечном итоге сходится к границе.

Доказательство. Из уравнения (9) мы можем получить Согласно уравнению (13), тогда уравнение (17) может превратиться в Согласно определению ошибки отслеживания, Подставив уравнение (19) в уравнение (20), Согласно уравнению (14), когда, мы можем получить Согласно лемме Беллмана – Гронуолла, уравнению (19) и предположениям (1) и (2), мы имеем Умножаем обе части уравнения (23) на, где, и берем максимальное значение правой части , и предположим, что: Пусть, и уравнение (24) можно упростить, поскольку таким же образом уравнение (21) может превратиться в Подставив уравнение (25) в (26), где Когда значение достаточно велико, согласно уравнению (16) , мы можем получить .Когда выбран, становится постоянным. Далее деформируем уравнение (27) в Таким образом, мы можем иметь с таким количеством итераций следующее неравенство: Из уравнения (31) видно, что по прошествии времени ошибка начального состояния больше не влияет на ошибку отслеживания, и ошибка слежения определяется только степенью неточности параметров модели системы и другими внешними возмущениями. Поскольку значение правой части неравенства постоянно, ошибка слежения системы в конечном итоге сходится к границе.

4. Моделирование

Планарный робот-манипулятор с двумя степенями свободы используется для доказательства эффективности предложенного метода управления. Как показано на рисунке 2, параметры следующие: звено 1: длина и масса, расстояние между центром масс звена 1 и базовым шарниром равно, а инерция звена 1 составляет. Связь 2: длина и масса; расстояние между центром масс звена 2 и шарниром 1 равно, а инерция звена 2 составляет.

Робот-манипулятор моделируется методом Лагранжа.Параметры матрицы инерции, матрицы Кориолиса и центробежной силы, а также матрицы гравитационных членов задаются следующим образом:

Параметры системы робота:

Задайте ожидаемую траекторию системы как

Задана матрица постоянного усиления итеративного закона управления обучением. as

Остальные параметры моделирования являются исходными входными данными, и. Начальное состояние системы генерируется случайной функцией случайным образом.

Чтобы проиллюстрировать правильность предложенного U-контроллера, были проведены два эксперимента, чтобы показать разницу в частотах ошибок смещения двух шарниров робота-манипулятора с U-моделью и без нее, соответственно, и показаны результаты на рисунках 3 и 4.Ось x представляет количество итераций, а ось y представляет ошибки смещения шарнира 1 и шарнира 2, соответственно.

Из рисунка 3 видно, что при использовании метода U-модели для каждого сочленения требуется только одна итерация, чтобы ошибка смещения сходилась к границе. Однако необходимо как минимум две итерации для каждого сустава без использования U-модели; из рисунка 4 видно, что ошибки углового смещения сочленения 1 и сочленения 2 сходятся к 0 после трех итераций.Это означает, что структура управления U-моделью может уменьшить количество итераций и эффективно улучшить скорость отслеживания. Однако есть ошибки смещения, вызванные U-моделью, но потеря точности отслеживания может быть приемлемой для робота-манипулятора, особенно когда он используется на полях с высокими требованиями к реальному времени.

Чтобы продемонстрировать справедливость предложенного закона ILC, были проведены два эксперимента с использованием U-контроллера с разными законами ILC. Первый закон ILC разработан в этой статье, а другой - ILC, учитывающий только ошибку начального состояния.Количество итераций - 5. Кривые отслеживания траектории показаны на рисунках 5 и 6. Синяя сплошная линия обозначает ожидаемую траекторию, а красная пунктирная линия обозначает фактическую траекторию робота-манипулятора.

Из рисунка 5 видно, что фактическая выходная траектория полностью отслеживает желаемую траекторию через 2,5 секунды, в то время как на рисунке 6 роботу-манипулятору требуется около 4,5 секунд, чтобы отследить желаемую траекторию. Согласно предложенному закону ILC скорость отслеживания траектории улучшается более очевидно, чем другой закон ILC, который не учитывает скорость сходимости ошибки начального состояния.

По мере увеличения выгода от предложенного закона о Международной конвенции труда станет более очевидной. Мы устанавливаем и повторяем описанный выше эксперимент с результатами отслеживания, как показано на рисунках 7 и 8. На рисунке 7 при использовании предложенного метода фактические выходные данные траектории полностью отслеживают желаемую траекторию даже с самого начала, в то время как на рисунке 8, ошибка отслеживания сохраняется до 0,5 секунды.

5. Выводы

Предлагаемый метод U-управления слежением за траекторией имеет простую структуру и не требует изменения исходных нелинейных характеристик системы манипулятора.Алгоритм итеративного обучения, основанный на ошибках начального состояния и скорости сходимости ошибок, предназначен для эффективного подавления влияния начальных ошибок и ускорения отслеживания траектории. Структура управления U-моделью может уменьшить количество итераций закона ILC и еще больше повысить скорость отслеживания траектории. Предлагаемый метод отслеживания траектории U-управления особенно подходит для приложений в реальном времени.

No related posts.