Манипулятор определение: Недопустимое название — Викисловарь

Содержание

Манипулятор (техника) — это… Что такое Манипулятор (техника)?

Манипулятор (техника)

Манипуля́тор — механизм для управления пространственным положением орудий, объектов труда и конструкционных узлов и элементов. Это значение закрепилось за словом с середины ХХ века, благодаря применению сложных механизмов для манипулирования опасными объектами в атомной промышленности.

Устройство и применение манипуляторов

Основу манипуляторов составляют пространственные механизмы со многими степенями свободы. Манипуляторы выполняют работы в средах, недоступных или опасных для человека (подводные глубины, вакуум, радиоактивная среда и другие агрессивные среды), вспомогательные работы в промышленном производстве. Манипуляторы используются в медицинской технике (например, в протезировании). Манипуляторы изучает теория манипуляторов, которая является разделом теории машин и механизмов. В узком смысле манипулятором называется механическая рука.

Манипуляторы делятся на управляемые человеком и автоматические манипуляторы (роботы-манипуляторы как разновидность роботов). Развитие манипуляторов привело к созданию промышленных роботов. Проектирование механизмов-манипуляторов требует решения таких задачи, как создание манёвренности, устойчивости в работе, выбор правильного соотношения полезных и холостых ходов. Иногда требуется проектирование таких систем, в которых оператор чувствует усилие, создаваемое на рабочем органе или на грузозахвате.

Виды манипуляторов

  • Манипулятор в горном деле — основной механизм буровой каретки, предназначенный для перемещения в призабойном пространстве автоподатчика с перфоратором (бурильной машиной).
  • Кран манипулятор предназначен для погрузки разгрузки груза с дебаркадера, облегчая тяжелый труд грузчика.
  • Манипулятор в металлургии — машина для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения заготовки при обработке металлов давлением. Различаются прокатный и ковочный манипулятор. В кузнечных и прокатных цехах используются подвесные и напольные манипуляторы, которые являются разновидностью кантователей (механизмов для переворачивания (кантовки) изделий).
  • Манипулятор в ядерной технике — приспособление для работы с радиоактивными веществами, исключающее непосредственный контакт человека с этими веществами.
  • Кран-манипулятор — подъёмный кран стрелового типа, установленный на автомобильном шасси и служащий для загрузки и разгрузки этого шасси.
  • Манипуляторами оснащаются гидростаты для ведения океанографических и других работ на глубинах.
  • Манипулятор — кран манипулятор это грузовой автомобиль оснащенный краном или манипуляторной установкой.
  • Платформа Гью — Стюарта — это разновидность параллельного манипулятора, в которой используется октаэдральная компоновка стоек. Имеет шесть степеней свободы. Применяется в станкостроении, подводных исследованиях, авиационных спасательных операциях на море, летательных тренажёрах, позиционировании спутниковых антенн, в телескопах и в ортопедической хирургии.

Wikimedia Foundation. 2010.

  • Манипулы
  • Манипулятор энергетического поля нулевого уровня

Полезное


Смотреть что такое «Манипулятор (техника)» в других словарях:

  • Манипулятор энергетического поля нулевого уровня — в руках главного героя Half Life 2 Гордона Фримена Гравитационная пушка или Гравитатор (гравипушка, англ. Gravity gun)  устройство из вселенной компьютерной игры Half Life 2, которое позволяет толкать и притягивать неорганические предметы,… …   Википедия

  • Манипулятор — 14. Манипулятор По ГОСТ 25686 85 Источник: ГОСТ 16950 81: Техника радиационно защитная. Термины и определения ориги …   Словарь-справочник терминов нормативно-технической документации

  • манипулятор — 1) многозвенный механизм с захватным приспособлением на конце (рабочий орган), имитирующий движение руки человека. Шарнирно рычажные и телескопические соединения звеньев обеспечивают рабочему органу манипулятора от 3 до 9 степеней подвижности… …   Энциклопедия техники

  • ГОСТ 16950-81: Техника радиационно-защитная. Термины и определения — Терминология ГОСТ 16950 81: Техника радиационно защитная. Термины и определения оригинал документа: 3в. Автономная радиационно защитная камера (радиационно защитный бокс) Радиационно защитная камера (радиационно защитный бокс), не имеющая… …   Словарь-справочник терминов нормативно-технической документации

  • Кран-манипулятор — – кран стрелового типа, установленный на автомобильном шасси и служащий для его загрузки и разгрузки. [ПБ 10 382 00] Рубрика термина: Крановое оборудование Рубрики энциклопедии: Абразивное оборудование, Абразивы, Автодороги …   Энциклопедия терминов, определений и пояснений строительных материалов

  • Metal Gear (боевая техника) — Metal Gear это серия вымышленных боевых машин (шагающих танков) из одноимённой серии игр. Хотя в каждой новой серии есть свой Metal Gear со своей ролью, это чаще всего автономные боевые платформы (двуногие ядерные танки) для запуска ядерного… …   Википедия

  • Гравиган — Манипулятор энергетического поля нулевого уровня в руках главного героя Half Life 2 Гордона Фримена Гравитационная пушка или Гравитатор (гравипушка, англ. Gravity gun)  устройство из вселенной компьютерной игры Half Life 2, которое позволяет… …   Википедия

  • Гравипушка — Манипулятор энергетического поля нулевого уровня в руках главного героя Half Life 2 Гордона Фримена Гравитационная пушка или Гравитатор (гравипушка, англ. Gravity gun)  устройство из вселенной компьютерной игры Half Life 2, которое позволяет… …   Википедия

  • Психологическая манипуляция — тип социального, психологического воздействия, социально психологический феномен[1], представляющий собой стремление изменить восприятие или поведение других людей при помощи скрытой, обманной или насильственной тактики[2][3]. Поскольку такие… …   Википедия

  • Скрины — Скринны (англ. Scrin)  вымышленная инопланетная раса из вселенной «Command Conquer». Несмотря на то что играемой фракцией они являются лишь в «Tiberium Wars», они были представлены задолго до этого. О самой расе почти ничего не известно …   Википедия

Манипулятор (механизм) — это… Что такое Манипулятор (механизм)?

У этого термина существуют и другие значения, см. Манипулятор. Робот-манипулятор работает вблизи печи.

Манипуля́тор — механизм для управления пространственным положением орудий, объектов труда и конструкционных узлов и элементов. Это значение закрепилось за словом с середины XX века, благодаря применению сложных механизмов для манипулирования опасными объектами в атомной промышленности.

Устройство и применение

Основу манипуляторов составляют пространственные механизмы со многими степенями свободы. Манипуляторы выполняют работы в средах, недоступных или опасных для человека (подводные глубины, вакуум, радиоактивная среда и другие агрессивные среды), вспомогательные работы в промышленном производстве. Манипуляторы используются в медицинской технике (например, в протезировании). Манипуляторы изучает теория манипуляторов, которая является разделом теории машин и механизмов. В узком смысле манипулятором называется механическая рука.

Манипуляторы делятся на управляемые человеком и автоматические манипуляторы (роботы-манипуляторы как разновидность роботов). Развитие манипуляторов привело к созданию промышленных роботов. Проектирование механизмов-манипуляторов требует решения таких задач, как создание манёвренности, устойчивости в работе, выбор правильного соотношения полезных и холостых ходов. Иногда требуется проектирование таких систем, в которых оператор чувствует усилие, создаваемое на рабочем органе или на грузозахвате.

Виды

  • Манипулятор (в горном деле) — основной механизм буровой каретки, предназначенный для перемещения в призабойном пространстве автоподатчика с перфоратором (бурильной машиной).
  • Манипулятор (в металлургии) — машина для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения заготовки при обработке металлов давлением. Различаются прокатный и ковочный манипулятор. В кузнечных и прокатных цехах используются подвесные и напольные манипуляторы, которые являются разновидностью кантователей (механизмов для переворачивания (кантовки) изделий).
  • Манипулятор (в ядерной технике) — приспособление для работы с радиоактивными веществами, исключающее непосредственный контакт человека с этими веществами.
  • Манипуляторами оснащаются гидростаты для ведения океанографических и других работ на глубинах.
  • Платформа Гью — Стюарта — разновидность параллельного манипулятора, в которой используется октаэдральная компоновка стоек. Имеет шесть степеней свободы. Применяется в станкостроении, подводных исследованиях, авиационных спасательных операциях на море, летательных тренажёрах, позиционировании спутниковых антенн, в телескопах и в ортопедической хирургии.
  • Кран-манипулятор — мобильная грузоподъёмная машина, включающая грузоподъёмный кран стрелового типа, смонтированный на автомобильном шасси и служащий для его загрузки и разгрузки[1].

Примечания

Узнайте об основных преимуществах и недостатках манипуляторов

Манипулятор – это небольшой кран, установленный на автомобиль. Грузоподъемность такого крана может превышать десять тонн. Этот подъемник имеет относительно небольшие габариты и вес, что позволяет практически полностью сохранить возможность перевозить грузы. Обычно он монтируется непосредственно за кабиной либо сзади платформы. Если кран установлен сзади платформы, то можно осуществлять погрузку не только на платформу, но и на прицеп.

Имея кран-манипулятор, можно выполнять не только погрузо-разгрузочные работы, но и транспортировку различных грузов. К услугам манипуляторов прибегают во время перевозки грузов на небольшие расстояния.

Недостатки манипуляторов

Как и у всех погрузо-разгрузочных механизмов, у манипуляторов есть свои достоинства и недостатки. Начнем с недостатков. По сути, их всего лишь два. Это сравнительно небольшая грузоподъемность и небольшой вылет стрелы, по сравнению с автомобильными кранами. Однако такой небольшой грузоподъемности зачастую вполне достаточно, чтобы поднять большинство грузов. С другой стороны, небольшой вылет стрелы может оказаться даже достоинством. Ведь автомобиль с манипулятором может просто вплотную подъехать к грузу и погрузить его.

Достоинства манипуляторов

Теперь о достоинствах манипуляторов. В первую очередь, их можно установить практически на любой грузовой автомобиль, и в транспортном состоянии он не выходит за его габариты. Таким образом, он может подъехать к любому месту погрузки. Во-вторых, это одновременно средство и для погрузки, и для перевозки. В-третьих, не надо нанимать кран и автомобиль для перевозки грузов. В-четвертых, манипуляторы могут работать под линиями электропередач, под мостами, где кранам работать категорически запрещено. В-пятых, оператор находится в непосредственной близости от груза или места выгрузки, а значит, может более четко выполнять операции по погрузке-разгрузке, сводя к минимуму риск повреждения автомобиля или груза. В-шестых, использование сочетания крана-манипулятора и автомобиля – это гораздо более экономичное решение, чем аренда автомобильного крана для погрузки-выгрузки и автомобиля для перевозки груза.

Как видно из вышесказанного, преимуществ у манипуляторов гораздо больше, а в некоторых случаях его недостатки могут стать достоинствами.

Манипулятор или автокран?  — Аренда компрессора и генератора

Очень часто при постройке малоэтажных зданий и при погрузке-выгрузке товаров не обойтись без крана-манипулятора. Это довольно маневренный грузовой автомобиль для транспортировки грузов, при этом оснащенный манипуляторной установкой.

Манипулятор, таким образом, представляет собой комплексное устройство с грузовым шасси, бортовой платформой или кузовом для перевозки груза и крано-манипуляторным устройством.
Шасси устройства — это основа грузовика без кузова. На заводе производят основу, шасси, а потом надстраивают кузов, платформу или кран. Тогда и получаются привычные нам грузовики для различных целей. Бортовая платформа — это место, где возможно перевозить грузы. Манипулятор — это небольшое крановое устройство для перемещения грузов, в том числе и на бортовую платформу.

Как понятно из описания, манипулятор совмещает в себе два автомобиля — непосредственно грузовик и автокран. Это очень удобно для большинства видов погрузочных работ, кроме того уместно для перевозки грузов.

Заказчику гораздо выгоднее заказать манипулятор, чем кран и грузовик по отдельности. Помимо загрузки материалов, нужно еще и выгрузить их по прибытию. Очевидно, что кран-манипулятор сэкономит вам время и деньги.

Существует два типа манипуляторов: с тросом и гидравлические. Тросовые появились раньше, они более распространены в нашей стране. Работают по принципу обычного подъемного крана. Стрела манипуляторов выдвигается на нужное расстояние, может вращаться, но не сгибаться.

Преимущества таких устройств:

  • механизм может работать за перегородкой или препятствием (опускать груз за забор)
  • может функционировать при работе с грузами в ямах и углублениях
  • может перемещать предмет строго вертикально.

Гидравлические манипуляторы распространены в Европе. Они работают не с тросом. Они более маневренны при перемещении грузов.

Преимущества:

  • больше возможностей для установки дополнительного оборудования на шасси (эвакуатор, бурилка, грейфер и др.)
  • более компактный, складывается Z-образно позади кабины
  • меньше раскачка груза при перемещении.

Услуги по аренде манипуляторов есть в каждом городе. Вы можете выбрать манипулятор, подходящий для ваших целей. Манипулятор до 3 тонн рассматривают как вариант при перемещении относительно негабаритных грузов на стройках, при доставке материалов на дальние расстояния. Машина до 5 тонн отлично справится с грузами этой массы, она может быть заказана в качестве эвакуатора для легковых машин. Несомненное преимущество данного механизма — это его небольшие габариты и, следовательно, способность работать даже в самых труднодоступных местах.

Для качественного оказания разного рода услуг вам предложат различные технические конфигурации.

При заказе машины вы должны четко представлять себе основные параметры нужного устройства. Оператор обязательно спросит о нужной высоте подъема вашего груза, максимальной нагрузке при вылете стрелы грузоподъемности шасси автомобиля. Не менее важно уточнить дальность транспортировки грузов, дорожное покрытие на момент загрузки-выгрузки, наличие при этом ЛЭП или других преград.
Довольно часто случаются неприятные ситуации, когда заказчик не достаточно представляет себе возможности манипулятора. Например, эти устройства многофункциональны, но они не вездеходы и не смогут преодолеть бездорожье, овраги или песок. При всей возможности важно учитывать вылет стрелы, вряд ли он составит 15 метров при небольших габаритах машины. При всей маневренности манипулятор не может работать через кабину, только боком по отношению к месту погрузки. Если учесть все эти важные мелочи заранее, то результат работы устройства вас непременно порадует.

Значение, Синонимы, Определение, Предложения . Что такое манипулятор

Представьте, как манипулятор на космическом эвакуаторе сможет починить сломанные детали спутника, делая их вновь пригодными для работы.
Или как тот же робот-манипулятор сможет заправить топливный бак корабля, который зависит от химического топлива, так же, как мы заправляем топливные баки наших машин?
Манипулятор воронок, завещанный ОГРОНу капитаном Джеком Харкнессом после его смерти.
Любой опытный манипулятор будет использовать потребность человека в семье против него.
Вот видишь, Мисти… мой временной манипулятор использует постулаты… квантовой теории движения частиц.
Ладно, слушай, я просто говорю тебе, этот парень — манипулятор, он бабник, он собирается закончить всё, унизив тебя, так или иначе.
Полагаю, это означает лживый манипулятор.
Манипулятор батискафа нужен для разблокировки троса!
Это вихревой манипулятор.
Знаешь что, если Бог существует, то он — чертов манипулятор, позволяющий людям тонуть в цунами, гибнуть в торнадо, умирать от рук других людей и жить в бедности.
У станции есть сильный манипулятор с ковшом.
Помню, несколько лет назад у нас в отделении был больной — некий мистер Тейбер, это был невыносимый манипулятор.
Убийца образованный, он манипулятор и жаден до внимания также очень сведущ в анатомии
Я знаю все о природе милости. Ты манипулятор, маленький коротышка.
Может, манипулятор сможет вычислить недостающие числа.
Правда, я чуток не рассчитал и оказался в 1869 году. Манипулятор перегорел и пришёл в негодность.
Он манипулятор, социопат.
Манипулятор может влиять на других пациентов и разложить их до такой степени, что месяцы уйдут на восстановление налаженного когда-то порядка.
Мы… мы же знаем, этот убийца – манипулятор.
Ты правда думаешь, что Энди — манипулятор?
Мы знаем, что он манипулятор.
Ты манипулятор.
Ты еще тот манипулятор.
Сью, ты отвратительный мелочный человек-манипулятор
Вы лжец и манипулятор, и то, что вы сделали с Труманом это безумие!
Элисон мастер манипулятор, но у нее нет доступа к тому, чтобы достать то, что понадобилось для разработки.
С эгоистичным манипулятор может действительно высосать всю жизнь из вас.
Он отличный манипулятор.
Нужны, но она отличный манипулятор.
Он — манипулятор-нарциссист поднимается засчёт детей, которые без ума от него, И родителей, которые зависят от него.
Вы хладнокровный манипулятор.
Он профессиональный профайлер, манипулятор сознанием.
Люциус Лайон – самонадеянный манипулятор и социопат, уверенный, что он выше закона.
Заботливые и добросовестные люди не могут видеть, как кто-то страдает, и манипулятор часто находит легким и полезным играть на сочувствии, чтобы получить сотрудничество.
Потому что только манипулятор мог попытаться подтолкнуть идею о том, что генетические исследования человеческих популяций проводились в 1700-х годах.
Телеманипулятор-это дистанционный манипулятор, который позволяет хирургу выполнять обычные движения, связанные с операцией.
Kesling известен за разработку манипулятор прибора.
Манипулятор позволяет захватчику и концевому эффектору перемещаться по окружающей среде.
Манипулятор состоит из четырех стержневых параллельных звеньев, которые поддерживают положение и высоту захвата.
Манипулятор также может использовать один, два или три пневматических привода.
У некоторых есть неподвижный манипулятор, который не может быть заменен, в то время как у некоторых есть один очень универсальный манипулятор, например, гуманоидная рука.
Примером простой разомкнутой цепи является последовательный робот-манипулятор.
НМТП состоит из обработки-манипулятор Hiab нагрузки, обработки кальмар контейнер и Макгрегор морских грузовых решений.
Персонаж-это волшебник, дилер и мастер-манипулятор.
Другие результаты

Типы и устройство манипуляторов, выбор и эксплуатация

Начнем, пожалуй, с удовлетворения академического интереса. Манипулятор это машина, используемая для перемещения обычно опасных или тяжелых грузов в местах опасных или недоступных человеку. Манипулятор имеет несколько степеней свободы, число которых зависит от типа решаемых задач.

Компьютерную мышь тоже называют манипулятором. Ведь сам человек не в состоянии влезть в монитор и перемещать курсор.

Все вышесказанное имеет очень малое отношение к кранам манипуляторам, но явно дает понять, откуда эти самые краны-манипуляторы произошли.

Манипулятор — это механизм для перемещения грузов или людей и выполнения определенных стандартных операций внутри техпроцесса.

Вот это определение уже ближе к нашим практическим интересам. Что же оно нам говорит:

  • Грузовой манипулятор способен поднять груз на заданную высоту;
  • Грузовой манипулятор способен вращать груз, если это необходимо и предусмотрено.

Так чем же манипулятор отличается, допустим, от крана?

Устройство манипуляторов

Для начала рассмотрим стандартную «L»-образную конструкцию манипуляторов. Это манипуляторы всего с двумя сочленениями. Они используют ангулярную или сферическую систему координат. Это говорит о том, что водитель во время работы манипулятора регулирует:

  • Угол отклонения от базового расположения по горизонтали;
  • Угол подъема второго сочленения по вертикали;
  • Степень удлинения второго сочленения (в случае с краном манипулятором).

Если у манипулятора больше двух сочленений, то можно говорить о «Z»-образной конструкции.

Система управления такими манипуляторами резко усложняется. Стоит задуматься об автоматической или полуавтоматической системе управления. Самым «шиком» считается всего две ручки. Одна для горизонтального расположения конца последнего сочленения. Другая для вертикального. Плюс система управления грузозахватным органом.

Плюсы данной конструкции в том, что она занимает гораздо меньшее место. Если говорить про автокран то такой «Z»-образный манипулятор в сложенном состоянии можно разместить прямо за кабиной перпендикулярно кузову автомобиля с манипулятором. Что невозможно сделать с длинной стрелой «L»-образного. Зато последний может поднимать гораздо более тяжелые грузы.

Типы манипуляторов

Существуют различные базы, на которые устанавливается манипулятор:

  • На автомобиль. Автоманипулятор или автомобиль с манипулятором широко используется в промышленности и даже в рекламном деле. Он крайне мобилен.
  • На водное судно;
  • На ЖД состав;
  • Стационарно.

Так же можно классифицировать по типу грузозахватного органа:

  • Крюк;
  • Клещи;
  • Кабина. Для перемещения людей.

А вообще об этом стоит рассказать в отдельной статье.

Ну и напоследок, немного из практики

В основном у нас используются гидроманипуляторы. Они более надежны и выносливы. Цены на манипуляторы сильно зависят от типа, грузоподъемности, степени автоматизации. Ну и конечно, цена нового и БУ-манипулятора различается и сильно зависит от степени изношенности последнего. Зачастую, проще взять автоманипулятор в аренду, чем сразу покупать такую дорогостоящую технику. Не редки случаи, когда организация приобретая подобную спецтехнику, не отдает себе отчет о способностях автоманипулятора  и пытается использовать его как автокран, в то время как технические характеристики и, в первую очередь, грузоподъемность сильно отличаются.

Повторюсь, но все же. Если вы собрались купить манипулятор, то предварительно возьмите в аренду аналогичный, по эксплуатируйте его неделю-две и после уже выносите решение о покупке спецтехники такого типа для вашей организации.

Как понять, что ваш коллега — манипулятор — Work.ua

На самом ли деле манипуляторы — враги всего хорошего и светлого? Как распознать манипулятора на работе? И как вести себя с теми, кто применяет запрещенные приемы? Разбирается Work.ua.

Общение и взаимодействие с коллегами — это важная часть жизни любого взрослого человека. Но бывает так, что мы стараемся и стараемся уладить конфликт с боссом или сотрудником, но ничего не получается. Или еще хуже — любая встреча с этой загадочной личностью заставляет чувствовать себя несчастным или даже неполноценным человеком, но вы продолжаете выполнять его просьбы. Возможно, вы столкнулись с манипулятором.

Work.ua рассказывает, как понять, что коллега привык играть людьми, как марионетками, почему он так делает и как это прекратить.

Кто такой манипулятор и как его вычислить

Все люди хотят лучшего для себя, но каждый выбирает разные методы, чтобы это лучшее получить. Манипулятор — это человек, который при помощи разных психологических уловок заставляет других делать то, что выгодно ему.

Главным показателем того, что вы работаете с манипулятором, можно считать ощущение «выжатости» и использованности после общения с таким человеком.

Среди приемов, которыми пользуется офисный кукловод:

  1. Сосредоточенность на негативе. Хвалить и вдохновлять коллег на новое манипулятору невыгодно, потому что несчастными и неуверенными в себе людьми помыкать значительно легче.
  2. Маскировка своих потребностей под ваши. Обнаруживали ли вы когда-нибудь себя за «помощью» сотруднику в тот момент, когда у вас самих горят дедлайны и надо бы заниматься собственными задачами? Интересно, что в такой ситуации жертве манипулятора кажется, что ей самой нужно или полезно заняться чужим делом (чтобы чему-нибудь научиться, кому-то помочь и так далее). Но это не так. Если это случилось один раз, то рано бить тревогу, но когда такие случаи повторяются систематически, с одним и тем же коллегой, пора присмотреться к нему повнимательнее.
  3. Отказ от ответственности. Когда манипулятору тяжело доказать свою правоту, он обычно пользуется приемом «делай, как знаешь». Произнеся эти слова, он может заставить любого засомневаться в своей правоте, ведь теперь вся ответственность на вас.
  4. Проявление пассивной агрессии. Манипулятор не станет размахивать руками и кричать на вас, чтобы добиться своего. Это не его методы — даже в рабочей обстановке такая личность будет обижаться и не разговаривать с коллегами, игнорировать людей или отпускать колкие замечания.

Как бороться с манипулятором

Совет № 1 для тех, кто столкнулся с манипуляторами: не идите у них на поводу. Если манипулятор поймет, что вы — крепкий орешек, то быстро оставит вас в покое.

Также поймав коллегу на манипуляции, можно попросить его описать свои действия. Иногда люди даже не осознают, что пытаются управлять другими и причиняют им дискомфорт, пока не поговорят об этом с кем-то.

Давайте первым делом попробуем понять манипулятора. Ведь на самом деле под маской коллеги-кукловода, грозы современного офиса, скрывается капризный ребенок.

А еще это неуверенный в себе человек, которому кажется, что его никто не любит и не ценит, что ему всего достается недостаточно. И самое страшное — в душе он верит, что и не заслужил хорошего.

Когда вам станет ясно, что манипулятор — это на самом деле несчастный человек, который умеет использовать только нечестные приемы, взаимодействовать с ним станет легче.


Читайте также



Чтобы оставить комментарий, нужно войти.

Определение

в кембриджском словаре английского языка

Поскольку вы знаете, что вам определенно нужен робот-манипулятор , вы начинаете свою покупку или свое мысленное путешествие с получения этой руки. Они также считают, что он хитрый манипулятор , который неоднократно проскальзывал сквозь щели системы уголовного правосудия.Он накапливает свое влияние не как гипнотизер толпы, а как мастер манипулирования теми, кто его окружает. Вот почему эти транспортные средства также оснащены 30-футовой роботизированной клешневой рукой (в комплекте с прикрепленной камерой, набором датчиков и железным манипулятором ).Эго — хитрый манипулятор , и оно сделает почти все, чтобы сорваться с крючка. Как она стала в каком-то смысле массивным манипулятором .Он не хотел, чтобы его принуждали или манипулировали каким-либо образом, потому что он был манипулятором . Более 18% посещали альтернативных практиков, таких как хиропрактики и остеопатические манипуляторы, по сравнению с 6.9% всего населения. Таким образом, средства массовой информации и общественность были вынуждены изменить свое отношение к ней как к лжецу и манипулятору . Но пантеры — теневые манипуляторы без идеала.Его действия не похожи на действия мастера манипулятора .

Эти примеры взяты из корпусов и из источников в Интернете. Любые мнения в примерах не отражают мнение редакторов Кембриджского словаря, издательства Кембриджского университета или его лицензиаров.

Манипулятор — обзор | ScienceDirect Topics

II.A Структура роботов

Под роботом-манипулятором понимается механическое соединение, примерно аналогичное человеческой руке по способности дотягиваться, захватывать и манипулировать. Такие манипуляторы обычно представляют собой последовательные цепочки , в которых связи соединены встык без каких-либо петель. Например, плечо соединено с туловищем одним концом и с предплечьем другим концом. Роботы также могут быть древовидными , например, роботы-гуманоиды.Тело можно считать основанием, а от него ответвляются голова, конечности, пальцы рук и ног. Роботы с древовидной структурой также не имеют циклов, а расчеты динамики практически такие же, как и для роботов с последовательной цепочкой. Последний крупный класс роботов — это параллельные манипуляторы , в которых движущаяся платформа соединена со стационарным основанием несколькими руками. Сами плечи представляют собой последовательные цепи, и есть ряд замкнутых петель, определяемых этими плечами. Однако при удалении подвижной платформы все петли разрываются.Вычисление динамики параллельных манипуляторов более сложно, потому что могут быть внутренние силы, распространяющиеся вокруг петель, которые являются изометричными, то есть не вызывают движения.

Соединения роботов могут быть вращающимися или призматическими. Поворотный шарнир подобен человеческому локтевому суставу, простой шарнир, движение которого описывается углом сустава. Призматический шарнир допускает линейное движение в одном направлении, например поршень велосипедного насоса или амортизаторы автомобиля, движение которых описывается смещением шарнира.Роботы-манипуляторы состоят из комбинаций вращающихся и призматических соединений, обычно в определенных стандартных конфигурациях. Крутящие моменты от поворотных приводов необходимы для привода вращающихся соединений, а силы от линейных приводов необходимы для привода призматических соединений. Приводы чаще всего представляют собой электродвигатели с шестернями или тросами для передачи и усиления крутящего момента двигателя. Также используются гидравлические и пневматические приводы.

Динамика робота включает динамику привода плюс динамику связи.Динамика привода может быть довольно сложной. Например, в случае электродвигателя свойства магнитной цепи могут быть очень сложными, и, возможно, также придется учитывать динамику силовой электроники. Зубчатые колеса могут иметь люфт и нелинейные свойства трения, например, в случае гармонических приводов. Динамические свойства звена описываются 10 инерционными параметрами : массой, центром масс и тензором инерции. Обычно звенья считаются жесткими, но иногда их специально делают гибкими, чтобы уменьшить вес робота.Затем необходимо смоделировать деформации звеньев, например, с помощью анализа методом конечных элементов.

В дальнейшем динамика привода игнорируется; предполагается, что точные силы и крутящие моменты могут быть заданы и созданы в суставах мгновенно. Звенья предполагаются жесткими, а их инерционные параметры предполагаются точно известными. Разработаны методы оценки параметров, позволяющие узнать инерционные параметры робота во время его движения.

Манипулятор Определение и значение | Британский словарь

манипулятор / məˈnɪpjəˌleɪtɚ/ имя существительное

множественное число манипуляторы

/ məˈnɪpjəˌleɪtɚ/

существительное

множественное число манипуляторы

Определение МАНИПУЛЯТОРА в Британском словаре

[считать] часто неодобрительно

: человек, который использует или контролирует других людей умным и часто несправедливым или эгоистичным способом : манипулятивный человек

Глоссарий терминов робототехники | Определения и примеры робототехники

Термины, определения и примеры робототехники

Функция трехмерного графического дисплея
Функция 3D-графического отображения (далее именуемая как Функция 3D-отображения) заключается в том, что 3D-модель робота отображается в окне подвесного программатора, и может быть подтверждено текущее значение робота.Используя функцию многооконного режима, позицию преподавателя, отображаемую в содержании задания, также можно подтвердить в окне 3D-дисплея. Когда функция функциональной безопасности действительна, также может отображаться диапазон функциональной безопасности.


Абсолютные данные (данные ABSO)
Абсолютные данные (данные ABSO) — это поправочный коэффициент для данных, который устанавливает указанное значение нуля, когда робот находится в заданном исходном положении (калибровочное положение).

Точность
Точность – это измерение отклонения между заданной характеристикой и достигнутой характеристикой (R15.05-2), или точность, с которой может быть достигнуто вычисленное или рассчитанное положение робота. Точность обычно хуже, чем повторяемость руки. Точность не постоянна в рабочей области из-за эффекта кинематики связи.

Активный совместимый робот
Активный совместимый робот — это робот, в котором изменение движения во время выполнения задачи инициируется системой управления. Модификация индуцированного движения незначительна, но достаточна для облегчения выполнения желаемой задачи.

Фактическое положение
Положение или расположение контрольной точки инструмента. Обратите внимание, что это не будет точно таким же, как положение запроса, из-за множества необнаруженных ошибок, таких как отклонение звена, неравномерность передачи, допуски на длину звена и т. д.

Привод
Силовой механизм, используемый для обеспечения движения или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию для обеспечения движения робота) (R15.07). Привод реагирует на сигнал, полученный от системы управления.

Рычаг
Взаимосвязанный набор звеньев и приводных суставов, состоящий из робота-манипулятора, который поддерживает и/или перемещает запястье и кисть или рабочий орган в пространстве. Сама рука не включает рабочий орган.
См. «Манипулятор», «Эффектор» и «Запястье».

Шарнирный манипулятор
Манипулятор с рукой, которая разбита на секции (звенья) одним или несколькими суставами.Каждый из шарниров представляет собой степень свободы в системе манипулятора и допускает поступательное и вращательное движение.

Артикуляция
Описывает шарнирное устройство, такое как шарнирный манипулятор. Суставы обеспечивают вращение вокруг вертикальной оси и подъем из горизонтальной плоскости. Это позволяет роботу проникать в ограниченное пространство.

Сборочный робот
Робот, специально разработанный для стыковки, подгонки или иной сборки различных деталей или компонентов в готовые изделия.В основном используется для захвата деталей и сопряжения или сборки их вместе, например, на конвейерном производстве.

Функция автоматического измерения
Для оптимального движения робота необходимо задать массовые характеристики рабочего органа. Эти свойства могут быть получены из CAD-модели инструмента. Функция автоматического измерения является альтернативой модели САПР и использует саму руку робота для измерения свойств инструмента. С помощью этой функции пользователь может зарегистрировать нагрузку на инструмент, положение центра тяжести инструмента и момент инерции в центре тяжести.

Автоматический режим
См. Режим воспроизведения.

Ось
Направление, используемое для указания движения робота в линейном или вращательном режиме. (ИСО 8373)

Осевые помехи
Зона пересечения осей — это функция, которая оценивает текущее положение каждой оси и выводит сигнал в зависимости от того, находится ли текущее положение в заданном диапазоне.


Основание
Стабильная платформа, к которой крепится промышленный робот-манипулятор.

Базовая система координат
Базовая система координат (иногда называемая мировой системой координат) определяет общую точку отсчета для ячейки или приложения. Это полезно при использовании нескольких роботов или устройств, поскольку позиции, определенные в базовых координатах, будут одинаковыми для всех роботов и устройств. (см. рисунок справа)

Базовая ссылка
Стационарная базовая конструкция манипулятора робота, поддерживающая первый сустав.

Прижигание
Burn-In — это процедура тестирования робота, при которой все компоненты робота работают непрерывно в течение длительного периода времени.Это делается для проверки движения и программирования движения робота на ранних этапах, чтобы избежать сбоев после развертывания.


Компьютерное проектирование (САПР)
Компьютерное проектирование (САПР). Компьютерные графические приложения, предназначенные для проектирования объектов (или деталей), которые должны быть изготовлены. Компьютер используется в качестве инструмента для разработки схем и создания чертежей, что позволяет точно производить объект. Система CAD позволяет создавать трехмерные чертежи основных фигур, точно определять размеры и размещение компонентов, создавать линии заданной длины, ширины или угла, а также удовлетворять различным геометрическим формам.Эта система также позволяет конструктору тестировать моделируемую деталь при различных напряжениях, нагрузках и т. д.

Карусель
Вращающаяся платформа, которая доставляет объекты роботу и служит системой очередей объектов. Эта карусель доставляет объекты или заготовки на станцию ​​загрузки/разгрузки робота.

Декартовы координаты
Декартовы координаты — это тип системы координат, которая указывает положение точки в двухмерном пространстве с помощью пары числовых чисел, которые дополнительно определяют расстояние до фиксированных осей, перпендикулярных друг другу.Проще говоря, график XY представляет собой двумерную декартову систему координат. Когда точка указана в трехмерном пространстве (график XYZ), она представляет собой трехмерную декартову систему координат. Позиция TCP робота указывается в декартовой координате.

Декартовский манипулятор
Декартовский манипулятор — это рука робота с призматическими шарнирами, которая позволяет перемещаться по одной или нескольким из трех осей в системе координат X, Y, Z.

Декартова топология
Топология, в которой повсюду используются призматические соединения, обычно расположенные перпендикулярно друг другу.

Робот с декартовыми координатами
Робот с декартовыми координатами — это робот, у которого степени свободы руки-манипулятора определяются декартовыми координатами. Это описывает движения восток-запад, север-юг и вверх-вниз, а также вращательные движения для изменения ориентации.

Категория 3 (Cat3)
Категория 3 (Cat 3) означает, что связанные с безопасностью части системы управления будут спроектированы таким образом, чтобы:

  • Одиночные отказы не препятствуют правильной работе функции безопасности.

  • Одиночные отказы будут обнаружены при следующем запросе функции безопасности или до него.

  • При возникновении единичной неисправности безопасное состояние должно поддерживаться до тех пор, пока обнаруженная неисправность не будет устранена.

  • Обнаружены все разумно предсказуемые неисправности.

Центробежная сила
Когда тело вращается вокруг оси, отличной от той, что находится в его центре масс, оно оказывает направленную наружу радиальную силу, называемую центробежной силой, на ось, которая удерживает его от движения по прямой касательной.Чтобы компенсировать эту силу, робот должен приложить противодействующий крутящий момент в шарнире вращения.

Тип кругового движения
Расчетный путь, который выполняет робот, имеет круглую форму.

Зажим
Конечный эффектор, который служит пневматической рукой, управляющей захватом и освобождением объекта. Тактильные датчики и датчики силы с обратной связью используются для управления силой, приложенной к объекту зажимом. См. Конечный эффектор.

Зажим
Максимально допустимая сила, действующая на участок тела в результате столкновения робота, при котором период контакта приводит к пластической деформации мягких тканей человека.

Зажимное усилие
Когда контакт может привести к зажатию части(ей) тела.

Замкнутый контур
Управление осуществляется роботом-манипулятором с помощью информации обратной связи. Когда манипулятор находится в действии, его датчики постоянно передают информацию контроллеру робота, который используется для дальнейшего управления манипулятором в рамках заданной задачи. Многие датчики используются для получения обратной информации о расположении манипулятора, скорости, крутящем моменте, приложенных силах, а также о размещении целевого движущегося объекта и т. д.См. Обратная связь.

Коллаборативный робот
Термин, используемый для описания роботизированной системы, предназначенной для работы в одном или нескольких из четырех режимов совместной работы.

Интерпретатор команд

Модуль или набор модулей, определяющих, что означает полученная команда. Команда разбивается на части (анализируется) и обрабатывается.

Командная позиция
Положение конечной точки движения робота, которого пытается достичь контроллер.

Соответствие
Перемещение манипулятора в ответ на силу или крутящий момент. Высокая уступчивость означает, что манипулятор немного двигается, когда он напряжен. Это называется губчатым или упругим. Низкая комплаентность будет жесткой системой при стрессе.

Совместимый робот
Робот, который выполняет задачи по отношению к внешним силам, изменяя свои движения таким образом, чтобы минимизировать эти силы. Указанное или разрешенное движение осуществляется за счет боковой (горизонтальной), осевой (вертикальной) или вращательной податливости.

Конфигурация
Расположение звеньев создается определенным набором совместных позиций на роботе. Обратите внимание, что может быть несколько конфигураций, приводящих к одному и тому же положению конечной точки.

Контактный датчик
Устройство, которое обнаруживает присутствие объекта или измеряет величину приложенной силы или крутящего момента, приложенного к объекту при физическом контакте с ним. Контактное зондирование можно использовать для определения местоположения, идентичности и ориентации заготовок.

Непрерывный путь
Описывает процесс, при котором робот контролирует весь пройденный путь, в отличие от двухточечного метода обхода. Это используется, когда траектория концевого эффектора наиболее важна для обеспечения плавного движения, например, при окраске распылением и т. Д. См. «Точка-точка».

Алгоритм управления
Монитор, используемый для обнаружения отклонений траектории, в котором датчики обнаруживают такие отклонения, и приложения крутящего момента рассчитываются для исполнительных механизмов.

Команда управления
Инструкция, подаваемая роботу с помощью устройства ввода «человек-машина». См. Кулон (Обучение). Эта команда принимается системой управления роботом и интерпретируется. Затем исполнительным механизмам робота подается соответствующая инструкция, которая позволяет ему реагировать на первоначальную команду. Во многих случаях команду необходимо интерпретировать с использованием логических единиц и специальных алгоритмов. См. Устройство ввода и Цикл команд.

Устройство управления
Любая часть управляющего оборудования, обеспечивающая средства для вмешательства человека в управление роботом или системой роботов, например, кнопка аварийного останова, кнопка запуска или селекторный переключатель.(Р15.06)

Режим управления
Средства, с помощью которых инструкции передаются роботу.

Управляемость
Свойство системы, благодаря которому входной сигнал может перевести систему из начального состояния в желаемое состояние по предсказуемому пути в течение заданного периода времени.

Контроллер
Устройство обработки информации, входными данными которого являются как желаемое, так и измеренное положение, скорость или другие соответствующие переменные в процессе, а выходными сигналами являются управляющие сигналы для управляющего двигателя или исполнительного механизма.(Р15.02)

Система контроллера
Механизм управления роботом обычно представляет собой компьютер определенного типа, который используется для хранения данных (как о роботе, так и о рабочей среде), а также для хранения и выполнения программ, управляющих роботом. Система Контроллера содержит программы, данные, алгоритмы; логический анализ и различные другие действия по обработке, которые позволяют ему выполняться. См. Робот.

Система координат или система координат
Система координат (или кадр) определяет исходное положение и ориентацию, от которых можно измерить положение робота.Все положения робота определяются относительно системы координат. Роботы Yaskawa используют следующие системы координат:

.

Центральный процессор (ЦП)
Центральный процессор (ЦП) — это основная печатная плата и процессор системы контроллера.

Площадь кубической интерференции
Эта область представляет собой прямоугольный параллелепипед, параллельный базовой координате, координате робота или координате пользователя. Контроллер YRC1000 оценивает, находится ли текущее положение TCP манипулятора внутри или вне этой области, и выводит это состояние в виде сигнала.

Цикл
Однократное выполнение полного набора движений и функций, содержащихся в программе робота. (Р15.05-2)

Циклическая система координат
Система координат, которая определяет положение любой точки с точки зрения углового размера, радиального размера и высоты от базовой плоскости. Эти три измерения определяют точку на цилиндре.

Цикло-привод
Торговая марка устройства снижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент с высокой скорости в высокий крутящий момент с низкой скоростью, обычно используемое на главной (большей) оси.

Цилиндрическая топология
Топология, в которой плечо повторяет радиус горизонтального круга с призматическим соединением для подъема или опускания круга. Не популярен в промышленности.


Выключатель «мертвец»
Устаревший термин. См. Включение устройства.

Степени свободы
Количество независимых направлений или сочленений робота (R15.07), которые позволили бы роботу перемещать свой концевой эффектор в требуемой последовательности движений.Для произвольного позиционирования необходимо 6 степеней свободы: 3 для положения (влево-вправо, вперед-назад и вверх-вниз) и 3 для ориентации (рыскание, тангаж и крен).

Прямой привод
Совместное приведение в действие, в том числе без передаточных элементов (т. е. звено прикручено к выходу двигателя)

Время простоя
Период времени, в течение которого робот или производственная линия останавливаются из-за неисправности или отказа. См. Время работы.

Привод
Редуктор скорости (зубчатый) для преобразования низкого крутящего момента высокой скорости в высокий крутящий момент низкой скорости.См. Harmonic Drive, Cyclo Drive и Rotary Vector Drive).

Прямая доставка
Способ введения предмета на рабочее место под действием силы тяжести. Обычно желоб или контейнер располагают таким образом, чтобы после завершения работы с деталью она падала или падала в желоб или на конвейер практически без перемещения роботом.

Динамика
Изучение движения, сил, вызывающих движение, и сил, обусловленных движением. Динамика манипулятора очень сложна, поскольку она является результатом кинематического поведения всех масс в структуре манипулятора.Кинематика манипулятора робота сложна сама по себе.


Аварийный останов
Работа схемы с использованием аппаратных компонентов, которая блокирует все другие элементы управления роботом, отключает привод от исполнительных механизмов робота и вызывает остановку всех движущихся частей. (Р15.06)

Переключатель включения
См. Включение устройства.

Активирующее устройство
Устройство с ручным управлением, которое при непрерывной активации разрешает движение.Отпускание устройства должно остановить движение робота и связанного с ним оборудования, которые могут представлять опасность. (Р15.06)

Энкодер
Устройство обратной связи в руке манипулятора робота, которое передает контроллеру данные о текущем положении (и ориентации руки). Луч света проходит через вращающийся кодовый диск, поверхность которого содержит точный узор из непрозрачных и прозрачных сегментов. Свет, проходящий через диск, попадает на фотодетекторы, которые преобразуют световую картину в электрические сигналы.См. Обратная связь, Управление с обратной связью и Датчик обратной связи.

ЭОАТ
См. «Захват» или «Концевой эффектор».

Рабочий конец
Вспомогательное устройство или инструмент, специально предназначенный для прикрепления к запястью робота или монтажной пластине инструмента, чтобы позволить роботу выполнять предназначенную ему задачу. (Примеры могут включать: захват, пистолет для точечной сварки, пистолет для дуговой сварки, пистолет для точечного распыления или любые другие инструменты для нанесения.) (R15.06)

Конечная точка
Номинальное заданное положение, которого манипулятор попытается достичь в конце траектории движения.Конец дистального звена.

Ошибка
Разница между фактическим ответом робота и отданной командой.

Возможность расширения
Возможность добавления ресурсов в систему, таких как память, жесткий диск большего размера, новая карта ввода-вывода и т. д.

Ограничение внешней силы
Пороговый предел, при котором робот перемещается или сохраняет положение даже при приложении внешних сил (при условии, что силы не превышают пределы, которые могут вызвать ошибку).


Обратная связь
Возврат информации от манипулятора или датчика к процессору робота для обеспечения самокорректирующего управления манипулятором.
См. «Контроль обратной связи» и «Датчик обратной связи».

Контроль обратной связи
Тип управления системой, получаемый, когда информация от манипулятора или датчика возвращается к контроллеру робота для получения желаемого эффекта робота. См. разделы «Обратная связь», «Управление с обратной связью» и «Датчик обратной связи».

Датчик обратной связи
Механизм, посредством которого информация от сенсорных устройств возвращается в блок управления роботом. Информация используется в последующем направлении движения робота. См. Управление с обратной связью и Управление с обратной связью.

Гибкость
Способность робота выполнять множество различных задач.

Силовая обратная связь
Техника обнаружения, использующая электрические сигналы для управления концевым рабочим органом робота во время работы рабочего органа.Информация подается с датчиков усилия рабочего органа на блок управления роботом во время выполнения конкретной задачи, чтобы обеспечить улучшенную работу рабочего органа.
См. разделы «Обратная связь», «Датчик обратной связи» и «Датчик усилия».

Датчик усилия
Датчик, способный измерять силы и крутящий момент, прилагаемые роботом и его запястьем. Такие датчики обычно содержат тензодатчики. Датчик предоставляет информацию, необходимую для силовой обратной связи. См. «Принудительная обратная связь

».

Решение для прямой кинематики

Расчет, необходимый для определения положения конечной точки по заданным положениям суставов.Для большинства топологий роботов это проще, чем найти решение обратной кинематики.

Кинематика вперед
Вычислительные процедуры, определяющие, где в пространстве находится рабочий орган робота. Процедуры используют математические алгоритмы вместе с суставными датчиками для определения его местоположения.

Рама
Система координат, используемая для определения положения и ориентации объекта в пространстве, а также положения робота в его модели.

Блок функциональной безопасности (БФС)
Блок функциональной безопасности (FSU) — это компонент контроллера робота Yaskawa, который обеспечивает программируемые функции безопасности, обеспечивающие совместную работу робота. Поскольку эти функции безопасности являются программируемыми, FSU позволяет свести к минимуму общую площадь оборудования, а также зоны, доступные для человека. FSU состоит из двух параллельных центральных процессоров (ЦП), работающих одновременно, что обеспечивает двухканальную проверку.Кроме того, FSU получает данные о положении робота от своих энкодеров независимо от системы управления движением робота. На основе этой обратной связи FSU отслеживает положение, скорость и позицию манипулятора и инструмента.


Портал
Регулируемая подъемная машина, которая скользит по фиксированной платформе или направляющей, либо поднятой, либо на уровне земли по осям X, Y, Z.

Портальный робот
Робот с тремя степенями свободы в системе координат X, Y и Z.Обычно состоит из системы намотки (используемой как кран), которая при намотке или размотке обеспечивает движение вверх и вниз по оси Z. Катушка может скользить слева направо по оси, обеспечивающей перемещение по оси Z. Катушка и вал могут перемещаться вперед и назад по направляющим, обеспечивающим движение по оси Y. Обычно используется, чтобы расположить его концевой эффектор над желаемым объектом и поднять его.

Гравитационная нагрузка
Сила, направленная вниз из-за веса манипулятора робота и/или нагрузки на конце манипулятора.Сила создает ошибку в отношении точности положения концевого эффектора. Можно рассчитать компенсирующую силу и приложить ее, возвращая руку в желаемое положение.

Захват
Концевой эффектор, предназначенный для захвата и удержания (ISO 8373), а также для «захвата» или захвата объекта. Он прикреплен к последнему звену руки. Он может удерживать объект, используя несколько различных методов, таких как: давление между «пальцами», или может использовать намагничивание или вакуум для удержания объекта и т. д.См. Конечный эффектор.


Рука
Зажим или захват, используемый в качестве рабочего органа для захвата предметов. См. Концевой эффектор, Захват.

Ручное управление
Совместная функция, которая позволяет оператору вручную направлять робота в нужное положение. Эта задача может быть решена за счет использования дополнительного внешнего оборудования, установленного непосредственно на роботе, или с помощью робота, специально разработанного для поддержки этой функции. Оба решения потребуют использования элементов функциональной безопасности.Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Гармоник Драйв
Компактный легкий редуктор, который преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости. Обычно находится на малой (меньшей) оси.

Привязь
Обычно это несколько проводов, соединенных вместе для подачи питания и/или передачи сигналов к устройствам и от них. Например, двигатели робота подключены к контроллеру через жгут проводов.

Опасное движение
Непреднамеренное/неожиданное движение робота, которое может привести к травме.

Удержание
Остановка всех движений робота во время его последовательности, при которой на роботе сохраняется некоторая мощность. Например, выполнение программы останавливается, однако питание серводвигателей остается включенным, если требуется перезапуск.

Исходное положение
Известное и фиксированное положение на основной оси координат манипулятора, где он останавливается, или указанное нулевое положение для каждой оси.Это положение уникально для каждой модели манипулятора. На роботах Motoman® есть индикаторы, которые показывают исходное положение соответствующей оси.


МЭК
Международная электротехническая комиссия

Индуктивный датчик
Класс бесконтактных датчиков, имеющих половину ферритового сердечника, катушка которого является частью цепи генератора. Когда металлический объект входит в это поле, в какой-то момент объект поглотит достаточно энергии поля, чтобы осциллятор перестал колебаться.Это означает, что объект присутствует в данной близости. См. Датчик приближения.

Промышленный робот
Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материала, деталей, инструментов или специализированных устройств с помощью переменных запрограммированных движений для выполнения различных задач (R15.06). Основными компонентами являются: одна или несколько рук, которые могут двигаться в нескольких направлениях, манипулятор и компьютерный контроллер, который дает подробные инструкции по движению.

ИНФОРМ
Язык программирования роботов Yaskawa. Язык INFORM позволяет пользователю робота: дать указание роботу использовать свои основные возможности для выполнения определенного набора ожиданий, а также описать роботу посредством определения параметров и условий, каковы ожидания в некоторых заданных ситуациях или сценариях. Проще говоря, язык программирования INFORM позволяет пользователю указывать роботу, что делать, когда делать, где и как делать.

Устройства ввода
Разнообразие устройств, позволяющих человеку взаимодействовать с машиной. Это позволяет человеку программировать, управлять и моделировать робота. К таким устройствам относятся пульт программирования, компьютерные клавиатуры, мышь, джойстики, кнопки, панель оператора, пьедестал оператора и т. д.

Инструкция
Строка программного кода, которая вызывает действие со стороны системного контроллера. См. Положение команды.

Цикл инструкций
Время, необходимое циклу системы контроллера робота для декодирования команды или инструкции перед ее выполнением.Цикл инструкций должен быть тщательно проанализирован программистами-роботами, чтобы обеспечить быструю и правильную реакцию на изменяющиеся команды.

Интегрировать
Чтобы объединить разные подсистемы, такие как роботы и другие устройства автоматизации, или, по крайней мере, разные версии подсистем в одной и той же оболочке управления.

Интегратор
Компания, которая предоставляет услуги с добавленной стоимостью, результатом которых является создание решений по автоматизации путем объединения робота и другого оборудования для автоматизации и управления для создания решения по автоматизации для конечных пользователей.

Интеллектуальный робот
Робот, который может быть запрограммирован так, чтобы выбор производительности зависел от сенсорной информации практически без вмешательства человека. См. Робот.

Зона помех
Зона помех — это функция, предотвращающая помехи между несколькими манипуляторами или между манипулятором и периферийным устройством. Области могут быть установлены до 64 областей. Три типа методов для использования каждой области интерференции: Кубическая интерференция, Вне кубической области и Осевая интерференция.

Интерполяция
Метод создания путей к конечным точкам. Как правило, для задания движения определяется несколько узловых точек, прежде чем все промежуточные положения между ними будут вычислены с помощью математической интерполяции. Таким образом, используемый алгоритм интерполяции существенно влияет на качество движения.

ИСО
Международная организация по стандартизации

ISO 10218-1 Роботы и роботизированные устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 1. Роботы
Спецификация безопасности для конкретного робота, в которой учитываются требования производителя, функциональность, требуемые характеристики безопасности, опасности, меры защиты и документация для самого робота.

ISO 10218-2 Роботы и роботизированные устройства. Требования безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Роботизированные системы и интеграция
Сопутствующий документ к ISO 10218-1. Эта спецификация безопасности предоставляет руководство как конечным пользователям, так и интеграторам роботов в отношении безопасного проектирования, установки и ввода в эксплуатацию робототехнических систем, а также рекомендуемых процедур, мер безопасности и информации, необходимой для использования.

ISO TS 15066 (ANSI RIA 15.606): Роботы и робототехнические устройства. Коллаборативные роботы
Содержит подробное руководство, отсутствующее в частях 1 или 2 стандарта ISO 10218, по безопасному использованию совместно работающих промышленных роботов.


Матрица Якоби
Матрица Якоби связывает скорость изменения совместных значений со скоростью изменения координат конечной точки. По сути, это набор алгоритмических вычислений, которые обрабатываются для управления позиционированием робота.

РАБОТА
JOB — это название Yaskawa для программы для роботов, созданной с использованием языка программирования роботов INFORM от Yaskawa. Как правило, JOB состоит из инструкций, сообщающих контроллеру робота, что делать, и данных, которые программа использует во время работы.

Соединение
Часть системы манипулятора, обеспечивающая вращательную и/или поступательную степень свободы звена рабочего органа.

Совместное интерполированное движение
Метод координации движения суставов, при котором все суставы одновременно достигают нужного места. Этот метод сервоуправления создает предсказуемый путь независимо от скорости и приводит к самому быстрому циклу захвата и размещения для конкретного движения.

Тип шарнирного движения
Тип движения сустава, также известный как движение «точка-точка», представляет собой метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждый сустав непосредственно в заданное положение, чтобы все оси прибывали в это положение одновременно. Хотя путь предсказуем, он не будет линейным.

Совместное пространство
а. Совместное пространство (или Совместные координаты) — это просто метод определения положения робота с точки зрения значения каждой оси, а не как положение TCP.Например, исходное положение робота часто определяется в совместном пространстве, когда каждая ось находится под углом 0 градусов.
б. Набор совместных позиций.

Соединения
Части манипулятора робота, которые на самом деле изгибаются или двигаются.


Кинематика
Связь между движением конечной точки робота и движением суставов. Для декартового робота это набор простых линейных функций (линейные дорожки, которые могут располагаться в направлениях X, Y, Z), для револьверной топологии (шарниры, которые вращаются), однако кинематика намного сложнее, включая сложные комбинации тригонометрии. функции.Кинематика руки обычно делится на прямое и обратное решения.


Захват ковша
Конечный эффектор, который действует как совок. Он обычно используется для сбора жидкости, переноса ее в форму и заливки жидкости в форму. Обычно используется для работы с расплавленным металлом в опасных условиях. См. Конечный эффектор.

Лазер
Акроним для усиления света за счет стимулированного излучения. Устройство, которое производит когерентный монохроматический пучок света, который является чрезвычайно узким и сфокусированным, но все же находится в пределах спектра видимого света.Это обычно используется в качестве бесконтактного датчика для роботов. Роботизированные приложения включают в себя: обнаружение расстояния, определение точного местоположения, картографирование поверхности, сканирование штрих-кода, резку, сварку и т. д.

Линейное интерполированное движение
Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое сочленение в скоординированном движении, так что все оси достигают положения в одно и то же время. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным.

Тип линейного перемещения
Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое сочленение в скоординированном движении, так что все оси достигают положения в одно и то же время. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным.

Ссылка
Жесткая часть манипулятора, соединяющая соседние суставы.

Звенья
Статический материал, который соединяет суставы руки вместе.Таким образом образуется кинематическая цепь. В человеческом теле звеньями являются кости.

Время цикла загрузки
Термин производственного или сборочного процесса, описывающий полное время, необходимое для выгрузки последней заготовки и загрузки следующей.


Магнитные детекторы
Датчики роботов, которые могут обнаруживать присутствие ферромагнитного материала. Твердотельные детекторы с соответствующим усилением и обработкой могут определить местонахождение металлического предмета с высокой степенью точности.См. Датчик.

Манипулятор
Машина или роботизированный механизм, который обычно состоит из ряда сегментов (соединенных или скользящих друг относительно друга) с целью захвата и/или перемещения объектов (деталей или инструментов), обычно с несколькими степенями свободы. Управление манипулятором может осуществляться оператором, программируемым электронным контроллером или любой логической системой (например, кулачковой, проводной и т. д.) (ISO 8373)
. См. «Рука, запястье и рабочий орган»

.

Ручной режим
См. Режим обучения.

Транспортировка материалов
Процесс, посредством которого промышленный робот-манипулятор перемещает материалы из одного места в другое.

Робот для обработки материалов
Робот, спроектированный и запрограммированный таким образом, чтобы он мог обрабатывать, резать, формировать или изменять форму, функцию или свойства материалов, с которыми он работает, в период между моментом первого захвата материалов и моментом их выпуска в производственный процесс.

Функция смещения зеркала
С помощью функции сдвига зеркала задание преобразуется в задание, в котором путь симметричен пути исходного задания.Это преобразование может быть выполнено для указанной координаты из координат X-Y, X-Z или Y-Z координат робота и координат пользователя. Функция смещения зеркала подразделяется на следующие три: функция импульсного смещения зеркала, функция смещения зеркала по координатам робота и функция смещения зеркала по пользовательским координатам. (см. рисунок справа)

Переключатель режимов
Согласно стандартам безопасности, промышленный робот имеет три различных режима работы. Это Teach (также называемый Manual), Play (также называемый Automatic) и Remote.Переключение между этими режимами осуществляется с помощью клавишного переключателя на пульте обучения и называется переключателем режимов.

Модульность
Свойство гибкости заложено в роботе и системе управления путем сборки отдельных блоков, которые можно легко стыковать или компоновать с другими частями или блоками.

Модуль
Автономный компонент пакета. Этот компонент может содержать подкомпоненты, известные как подмодули.

Ось движения
Линия, определяющая ось движения либо линейного, либо поворотного сегмента манипулятора.

Двигатель
См. Серводвигатель.

Приглушение
При тестировании программы робота деактивация любых защитных устройств датчика присутствия в течение всего цикла робота или его части.


Автономное программирование
Метод программирования, при котором программа задачи определяется на устройствах или компьютерах отдельно от робота для последующего ввода программной информации в робот. (ИСО 8373)б.Средство программирования робота во время его работы. Это становится важным в производстве и на сборочных линиях из-за поддержания высокой производительности, пока робот программируется для других задач.

Оператор
Лицо, назначенное для запуска, контроля и остановки намеченной продуктивной работы робота или робототехнической системы. Оператор также может взаимодействовать с роботом в продуктивных целях. (Р15.06)

Оптический энкодер
Датчик обнаружения, который измеряет линейное или вращательное движение, обнаруживая движение маркировки за фиксированным лучом света.Это можно использовать для подсчета оборотов, идентификации деталей и т. д.

Оптические датчики приближения
Датчики роботов, которые измеряют видимый или невидимый свет, отраженный от объекта, для определения расстояния. Лазеры используются для большей точности.

Ориентация
Угол, образованный большой осью объекта относительно базовой оси. Он должен быть определен относительно трехмерной системы координат. Угловое положение объекта относительно системы отсчета робота.См. раздел «Крен, тангаж и рыскание».


Укладка на поддоны
Процесс организованной укладки упаковок (то есть коробок, мешков, контейнеров и т. д.) на поддон.

Функция PAM — регулировка положения вручную
Регулировка положения вручную позволяет регулировать положение с помощью простых операций, наблюдая за движением манипулятора и не останавливая манипулятор. Позиции можно регулировать как в режиме обучения, так и в режиме воспроизведения.

Функция параллельного сдвига
Параллельный сдвиг относится к смещению объекта из фиксированного положения таким образом, что все точки внутри объекта перемещаются на одинаковое расстояние.В модели для параллельного сдвига, показанной ниже, значение сдвига может быть определено как расстояние L (смещение в трехмерных координатах). Функция параллельного сдвига имеет отношение к фактической работе манипулятора, поскольку ее можно использовать для уменьшения объема работы, связанной с обучением, за счет смещения обучаемого пути (или позиции). В примере на рисунке ниже обученная позиция A смещается с приращением на расстояние L (на самом деле это трехмерное смещение XYZ, которое может распознать робот).

Путь
Непрерывное геометрическое место положений (или точек в трехмерном пространстве), пересекаемое центральной точкой инструмента и описанное в указанной системе координат. (Р15.05-2)

Полезная нагрузка — максимальная
Максимальная масса, которой робот может манипулировать с заданной скоростью, ускорением/замедлением, положением центра тяжести (смещением) и повторяемостью при непрерывной работе в заданном рабочем пространстве. Максимальная полезная нагрузка указана в килограммах.(Р15.05-2)

Подвеска [Обучающая подвеска]
Ручное устройство ввода, связанное с системой управления, с помощью которой можно программировать или перемещать робота. (ISO 8373) Это позволяет человеку-оператору стоять в наиболее удобном положении, чтобы наблюдать, контролировать и записывать желаемые движения в память робота.

Подвеска Обучение
Отображение и запись положения и ориентации робота и/или системы манипулятора по мере того, как робот постепенно перемещается вручную от начального состояния по пути к конечному целевому состоянию.Положение и ориентация каждой критической точки (суставы, основание робота и т. д.) записываются и сохраняются в базе данных для каждой обученной позиции, через которую проходит робот на своем пути к конечной цели. Теперь робот может повторить путь самостоятельно, следуя пути, хранящемуся в базе данных.

Уровень производительности d (PLd)
Уровень эффективности ISO (PL) «d» означает, что средняя вероятность опасного отказа в час частей системы управления, связанных с безопасностью, находится в пределах от ≥ 10-7 до < 10-6.Кроме того, учитываются и другие факторы, такие как правильная установка, техническое обслуживание и защита от факторов окружающей среды. Это минимальный уровень производительности, указанный в разделе 5.2.2 стандарта ISO 10218-2, если только оценка риска не позволяет использовать более низкое значение.

Уровень производительности e (PLe)
Уровень эффективности ISO (PL) «e» означает, что средняя вероятность опасного отказа в час частей системы управления, связанных с безопасностью, находится в пределах от ≥ 10-8 до < 10-7.Кроме того, учитываются и другие факторы, такие как правильная установка, техническое обслуживание и защита от факторов окружающей среды.

Цикл захвата и размещения
Количество времени, которое требуется манипулятору, чтобы взять объект и поместить его в нужное место, а затем вернуться в исходное положение. Сюда входит время на этапах ускорения и замедления конкретной задачи. Движение робота контролируется из одной точки в пространстве в другую в системе движения «точка-точка» (PTP).Каждая точка заносится в память управления роботом и затем воспроизводится во время рабочего цикла.

Задание по сбору и размещению
Повторяющаяся задача переноса детали, состоящая из действия по выбору, за которым следует действие по размещению.

Точки защемления
Точка защемления — это любая точка, в которой человек или часть тела человека могут быть зажаты между движущимися частями машины, или между движущимися и неподвижными частями машины, или между материалом и любой частью машины. .Точка защемления не обязательно должна вызывать травму конечности или части тела, хотя она может причинить травму — она должна только захватить или зажать человека, чтобы он не смог убежать или извлечь захваченную часть из точки защемления.

Шаг
Вращение рабочего органа в вертикальной плоскости вокруг конца руки манипулятора робота.
См. Крен и рыскание.

Режим воспроизведения
После того, как робот запрограммирован в режиме обучения, контроллер робота можно переключить в режим воспроизведения, чтобы выполнить программу робота.В режиме воспроизведения программа робота воспроизводится. Это режим, в котором роботы используются в производстве.

Операция воспроизведения
Воспроизведение — это операция, при которой обучаемое задание воспроизводится. Эта функция используется для определения места возобновления воспроизведения при операции запуска после приостановки воспроизведения и перемещения курсора или выбора других заданий. 0: Начинает работу там, где находится курсор в задании, отображаемом в данный момент. 1: Появится окно продолжения воспроизведения.Выберите «ДА», и воспроизведение возобновится с того места, где находился курсор, когда воспроизведение было приостановлено. Если выбрано «НЕТ», воспроизведение возобновится с того места, где находится курсор в задании, отображаемом в данный момент. Режимы Включите пульт программирования: PLAY – задание запускается кнопкой [START] на пульте программирования, а задание REMOTE запускается периферийным устройством (внешний вход запуска).

Двухточечный
Движение манипулятора, в котором задано ограниченное количество точек вдоль спроецированного пути движения.Манипулятор движется от точки к точке, а не по непрерывному плавному пути.

Поза
Альтернативный термин для конфигурации робота, описывающий линейное и угловое положение. Линейное положение включает в себя азимут, высоту и дальность объекта. Угловое положение включает в себя крен, тангаж и рыскание объекта. См. раздел «Крен, тангаж и рыскание».

Позиция
Определение местоположения объекта в 3D-пространстве, обычно определяемое системой 3D-координат с использованием координат X, Y и Z.

Уровень позиции
Уровень позиции — это степень приближения манипулятора к обучаемой позиции. Уровень положения можно добавить к командам перемещения MOVJ (совместная интерполяция) и MOVL (линейная интерполяция). Если уровень положения не установлен, точность зависит от скорости работы. Установка соответствующего уровня перемещает манипулятор по траектории, подходящей для окружных условий и заготовки. (см. рисунок справа)

Переменные положения
Переменные положения используются в программе робота (JOB) для определения местоположения в 3D-пространстве, обычно определяемом системой 3D-координат с использованием координат X, Y и Z.Поскольку это переменная, значение может меняться в зависимости от условий или информации, переданной в JOB.

Ограничение мощности и усилия (PFL)
Функция совместной работы, которая позволяет оператору и роботу работать рядом друг с другом, обеспечивая замедление и остановку робота до того, как произойдет контакт. Для безопасной реализации этой функции необходимо использовать функциональную безопасность и дополнительное оборудование для обнаружения. Оценка риска должна использоваться для определения того, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Защитное устройство с датчиком присутствия
Устройство, спроектированное, изготовленное и установленное для создания сенсорного поля для обнаружения проникновения в это поле людей, роботов или объектов. См. Датчик.

Программируемый логический контроллер (ПЛК)
Твердотельная система управления, которая имеет программируемую пользователем память для хранения инструкций для реализации определенных функций, таких как: логика управления вводом-выводом, синхронизация, счетная арифметика и обработка данных.ПЛК состоит из центрального процессора, интерфейса ввода/вывода, памяти и программатора, который обычно использует символы, эквивалентные реле. ПЛК специально разработан как промышленная система управления, которая может выполнять функции, эквивалентные релейной панели или проводной твердотельной логической системе управления, и может быть интегрирована в систему управления роботом.

Программируемый робот
Функция, которая позволяет дать роботу указание выполнить последовательность шагов, а затем выполнить эту последовательность повторяющимся образом.Затем его можно перепрограммировать для выполнения другой последовательности шагов, если это необходимо.

Датчик приближения
Бесконтактное сенсорное устройство, используемое для обнаружения объектов, находящихся на небольшом расстоянии, и может определять расстояние до объекта. Несколько типов включают в себя: радиочастотный, магнитный мост, ультразвуковой и фотоэлектрический. Обычно используется для: высокоскоростного подсчета, обнаружения металлических предметов, контроля уровня, считывания кодовых меток и концевых выключателей. См. Индуктивный датчик.

Координаты импульса
Роботы Yaskawa определяют положение осей шарниров роботов в градусах для вращательных шарниров.Импульс — это еще один способ указать положение соединения робота, и он делает это при подсчете импульсов энкодера двигателя робота.


Обеспечение качества (ОК)
Описывает методы, политику и процедуры, необходимые для проведения тестирования обеспечения качества на этапах проектирования, производства и доставки при создании, перепрограммировании или обслуживании роботов.

Досягаемость: объем пространства (конверт), которого рабочий орган робота может достичь по крайней мере в одной ориентации.

Квазистатический зажим
Тип контакта между человеком и частью робототехнической системы, при котором часть тела может быть зажата между подвижной частью робототехнической системы и другой неподвижной или подвижной частью роботизированной ячейки


Досягаемость
Объем пространства (оболочки), до которого может дотянуться рабочий орган робота хотя бы в одной ориентации.

Система реального времени
Компьютерная система, в которой компьютер должен выполнять свои задачи в пределах временных ограничений некоторого процесса одновременно с системой, которой он помогает. Компьютер обрабатывает системные данные (входные данные) от датчиков с целью мониторинга и вычисления параметров управления системой (выходных данных), необходимых для правильной работы системы или процесса. Компьютер должен выполнять свою работу достаточно быстро, чтобы не отставать от оператора, взаимодействующего с ним через терминальное устройство (например, экран или клавиатуру).Оператор, взаимодействующий с компьютером, имеет возможность доступа, поиска и хранения через систему управления базой данных. Доступ к системе позволяет оператору вмешиваться и изменять работу системы.

Робот для записи и воспроизведения
Манипулятор, для которого критические точки вдоль заданных траекторий сохраняются последовательно путем записи фактических значений датчиков положения соединения робота по мере его перемещения под оперативным управлением. Для выполнения задачи эти точки воспроизводятся в сервосистеме робота.См. Сервосистема.

Робот с прямоугольными координатами
Робот, рука манипулятора которого движется линейно вдоль набора декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. рабочий конверт.

Надежность
Вероятность или процент времени, в течение которого устройство будет работать без сбоев в течение определенного периода времени или количества использований (R15.02). Также называется временем безотказной работы робота или средним временем наработки на отказ (MTBF).

Восстановление
Модернизировать или модифицировать роботов в соответствии с пересмотренными спецификациями производителя. (Р15.06)

Дистанционный режим
Удаленный режим — это тип игрового режима, в котором автоматическое выполнение программы робота инициируется с внешнего устройства (а не с пульта обучения). В этом режиме использование подвесного пульта обучения отключено.

Повторяемость
Мера того, насколько близко рука может неоднократно принимать обучаемое положение.Например: когда манипулятор вручную помещается в определенное место, и это место определяется роботом, повторяемость определяет, насколько точно манипулятор может вернуться в это точное место. Степень разрешения в системе управления роботом определяет воспроизводимость. В общем, повторяемость руки никогда не может быть лучше, чем ее разрешающая способность. См. Обучение и точность.

Разрешение
Величина движения сустава робота, необходимая для изменения определения положения на один счет.Хотя разрешение каждого совместного датчика обратной связи обычно является постоянным, разрешение конечной точки в мировых координатах непостоянно для вращающихся рук из-за нелинейности кинематики руки.

Резьбовое соединение
Суставы робота, способные совершать вращательные движения.

Оценка риска
Процесс оценки предполагаемого использования машины или системы на предмет предсказуемых опасностей и последующего определения уровня риска, связанного с выявленными задачами.

Снижение рисков
Второстепенный шаг в процессе оценки риска, включающий снижение уровня риска для определенных задач путем применения мер по снижению риска для устранения или смягчения опасностей.

Робот
Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или определенных устройств с помощью переменных запрограммированных движений для выполнения различных задач. Общие элементы, из которых состоит робот: контроллер, манипулятор и рабочий орган.См. Манипулятор, Контроллер и Конечный эффектор.

Система координат робота
Система координат робота определяется базовой осью робота, и точки в системе координат робота будут относиться к основанию робота. Обратите внимание, что по умолчанию базовая система координат и система координат робота совпадают. (см. рисунок справа)

Интегратор роботов
См. Интегратор.

Язык программирования роботов
Интерфейс между пользователем-человеком и роботом, который связывает человеческие команды с роботом.

Контроль пределов диапазона действия робота
Следит за тем, чтобы рука манипулятора или его инструмент находились в обозначенной зоне безопасности

Моделирование робота
Метод эмуляции и прогнозирования поведения и работы роботизированной системы на основе модели (т. е. компьютерной графики) физической системы. (R15.07)

Рулон
Вращение концевого эффектора робота в плоскости, перпендикулярной концу руки манипулятора.См. Шаг и рыскание.

Поворотный шарнир
Сустав, который скручивается, качается или сгибается вокруг оси.

Поворотный векторный привод (RV)
Торговая марка устройства снижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент с высокой скорости в высокий крутящий момент с низкой скоростью, обычно используемое на главной (большей) оси. См. Cyclo Drive и Harmonic Drive.

Вращательное движение
Сустав, который скручивается, качается или сгибается вокруг оси. Примером этого является локоть руки человека.


Защита
Ограждение, устройство или техника безопасности, предназначенные для защиты персонала. (Р15.06)

Уровень полноты безопасности
Уровень полноты безопасности (SIL) — это метод IEC для определения уровня производительности системы безопасности. SIL 2 соответствует уровню производительности ISO «d», а SIL 3 соответствует уровню производительности ISO «e». ISO 10218 позволяет использовать любой из них.

Логическая схема безопасности
Цепь логики безопасности контролирует критически важные для безопасности внешние устройства, такие как световые завесы и сигналы, генерируемые FSU.Логическая схема безопасности программируется с помощью интуитивно понятного пользовательского интерфейса, поддерживаемого подвесным блоком программирования Yaskawa. Он позволяет настроить логические операции, такие как остановка манипулятора или выдача сигнала, если сервоприводы включены.

Останов с контролем безопасности
Функция совместной работы, предназначенная для обеспечения безопасного взаимодействия человека и робота. Только когда движение робота прекращается, человеческая безопасность может войти в совместное рабочее пространство. Сервоприводы могут оставаться под напряжением в соответствии с остановом категории 2 в соответствии с ISO 10218-1:2011, 5.4. Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Робот SCARA
Цилиндрический робот, имеющий два параллельных поворотных шарнира (горизонтально сочлененных) и обеспечивающий податливость в одной выбранной плоскости. (ISO 8373) Примечание. SCARA происходит от селективно совместимой руки для роботизированной сборки

.

Второе исходное положение
Помимо «исходной позиции» манипулятора, вторую исходную позицию можно настроить как контрольную точку для абсолютных данных.Начальное значение второго исходного положения является исходным положением (где все оси находятся в импульсе 0). Второе исходное положение можно изменить.

Режим безопасности
Уровни режимов оператора на контроллерах роботов Yaskawa включают: режим работы, режим редактирования, режим управления, режим безопасности и режим однократного управления.

Датчик
Инструменты, используемые в качестве устройств ввода для роботов, которые позволяют ему определять аспекты, касающиеся среды робота, а также собственное позиционирование робота.Датчики реагируют на физические раздражители (такие как тепло, свет, звук, давление, магнетизм и движение) и передают результирующий сигнал или данные для измерения, управления или того и другого. (Р15.06)

Сенсорная обратная связь
Переменные данные измеряются датчиками и передаются на контроллер в замкнутой системе. Если контроллер получает обратную связь, выходящую за пределы допустимого диапазона, значит, произошла ошибка. Контроллер посылает роботу сигнал об ошибке.Робот производит необходимые корректировки в соответствии с сигналом ошибки.

Сервоуправление
Процесс, посредством которого система управления робота проверяет, соответствует ли достигнутое положение робота положению, указанному при планировании движения, с требуемыми критериями производительности и безопасности. (ИСО 8373)

Серводвигатель
Электрический силовой механизм, используемый для обеспечения движения или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию для обеспечения движения робота) (R15.07). Двигатель реагирует на сигнал, полученный от системы управления, и часто включает энкодер для обеспечения обратной связи с контуром управления.

Блок сервоприводов
Механизм электропитания переменного тока, который управляется с помощью логики для преобразования мощности электропитания, которая имеет форму синусоидальной волны, в квадратную форму с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), подаваемую на двигатели для управления двигателем: скорость, направление, ускорение, замедление. и управление торможением.

Робот с сервоуправлением
Управление роботом за счет использования замкнутой сервосистемы, в которой положение оси робота измеряется устройствами обратной связи и сохраняется в памяти контроллера.См. Замкнутая система и Сервосистема.

Сервосистема
Система, в которой контроллер выдает команды двигателям, двигатели приводят в движение руку, а датчик энкодера измеряет вращательные движения двигателя и сообщает о величине движения обратно контроллеру. Этот процесс повторяется много раз в секунду, пока рука не будет перемещена в требуемую точку. См. Робот с сервоуправлением

.

Функция обнаружения удара
Обнаружение удара — это функция, поддерживаемая контроллером робота Yaskawa, которая снижает воздействие столкновения робота, останавливая манипулятор без какого-либо внешнего датчика, когда инструмент или манипулятор сталкиваются с периферийным устройством.

Плечо
Первую или вторую ось робота иногда называют осью плеча, поскольку она чем-то напоминает человеческое плечо. Это часто используется при описании гуманоидных или двуруких систем, таких как Yaskawa Motoman® SDA10D.

Уровень безопасности
См. Уровень полноты безопасности

.

Моделирование
Графическая компьютерная программа, представляющая робота и его среду, которая эмулирует поведение робота во время симулированного запуска робота.Это используется для определения поведения робота в определенных ситуациях, прежде чем фактически дать роботу команду выполнять такие задачи. Элементы моделирования, которые следует учитывать, включают: трехмерное моделирование окружающей среды, эмуляцию кинематики, эмуляцию планирования пути и моделирование датчиков. См. Датчик, Прямая кинематика и Робот.

Сингулярность
Конфигурация, в которой два шарнира манипулятора робота становятся соосными (выровнены по общей оси). В одинарной конфигурации плавное следование по траектории обычно невозможно, и робот может потерять управление.Термин происходит от поведения матрицы Якоби, которая становится сингулярной (т. Е. Не имеет обратной) в этих конфигурациях.

СЛУРБТ ​​
SLURBT — это термины, которые Yaskawa Motoman использует для удобства описания каждой оси робота. Определение каждого значения выглядит следующим образом:

S – Поворотный или поворотный
L — нижний рычаг
U — плечо
R — Повернуть
Б – Изгиб
Т – Твист

Функция настройки плавного ограничения
Функция настройки мягкого ограничения — это функция для установки диапазона ограничения хода оси движения манипулятора в программном обеспечении.

Контроль скорости и разделения
Функция совместной работы, которая позволяет оператору и роботу работать рядом друг с другом, обеспечивая замедление и остановку робота до того, как произойдет контакт. Для безопасной реализации этой функции необходимо использовать функциональную безопасность и дополнительное оборудование обнаружения. Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в робототехнической системе.

Сплайн
Гладкая непрерывная функция, используемая для аппроксимации набора функций, однозначно определенных на множестве подынтервалов. Аппроксимирующая функция и множество аппроксимируемых функций пересекаются в достаточном числе точек, чтобы обеспечить высокую точность аппроксимации. Цель плавной функции — позволить роботу-манипулятору выполнять задачу без рывков.

Сплайновое движение
Расчетный путь, который выполняет робот, может иметь параболическую форму.Сплайн-движение может также выполнять кривую произвольной формы со смесью круглых и параболических форм.

Системный интегратор
См. Интегратор.


Обучение
Чтобы запрограммировать руку манипулятора, вручную выполняя серию движений и записывая положение в память контроллера робота для воспроизведения.

Блокировка обучения
Когда установлена ​​блокировка обучения, режим работы привязан к режиму обучения, и машины не могут воспроизводиться ни с помощью [START], ни с внешнего входа.В целях безопасности всегда устанавливайте переключатель режимов в положение «ОБУЧЕНИЕ» перед началом обучения.

Режим обучения
Режим контроллера робота, в котором манипулятор робота программируется путем ручного управления им посредством серии движений и записи положения в память контроллера робота для воспроизведения. Промышленные роботы, не имеющие активной функции ограничения мощности и усилия, требуют использования трехпозиционного переключателя разрешения в режиме обучения.

Подвеска «Обучение»
Портативный блок управления, который используется оператором для удаленного управления роботом при выполнении его задач.Движения записываются системой управления роботом для последующего воспроизведения. Современные промышленные роботы поставляются с пультами программирования, которые не только позволяют обучать роботов, но также поддерживают полнофункциональное программирование роботов и безопасный пользовательский интерфейс.

Окно обучения
Окно обучения — это экран пользовательского интерфейса пульта программирования. Это окно содержит окно СОДЕРЖИМОЕ ЗАДАНИЯ, и обучение проводится в этом окне. Окно JOB CONTENT содержит следующие элементы: номера строк, курсор, инструкции, дополнительные элементы, комментарии и т. д.

Траверса
Система обнаружения объектов, используемая в системе датчиков изображения робота. На одном конце установлен тонко сфокусированный пучок света, а на другом — детектор. Когда луч света прерывается, объект ощущается.

Функция измерения времени
Функция измерения времени измеряет время выполнения для указанного раздела в задании или время вывода указанного сигнала.

Инструмент
Термин, используемый в широком смысле для определения рабочего устройства, закрепленного на конце манипулятора робота, такого как рука, захват, сварочная горелка, отвертка и т. д.См. раздел «Рука, захват и рабочий орган».

Инструмент и рука Помехи
В системе с одним контроллером и несколькими манипуляторами можно использовать функцию проверки интерференции инструментов и манипуляторов для обнаружения возможных интерференций и предотвращения столкновений во время работы. Можно проверить следующие три шаблона:

  • Рука против руки

  • Рука против инструмента

  • Инструмент против инструмента

Взаимодействие проверяется с помощью цилиндра, который немного больше, чем рычаг или инструмент.По обеим сторонам цилиндра помещена сфера. Если цилиндр и сферы одного манипулятора во время движения соприкасаются с цилиндром и сферами другого, манипуляторы останавливаются, потому что обнаружена интерференция.

Центральная точка инструмента (TCP)
Центральная точка инструмента (TCP) определяет вершину текущего инструмента, как определено относительно фланца инструмента. Например, для сварочного робота TCP обычно определяется на конце сварочной горелки. После определения и настройки TCP движение робота будет определяться относительно этого кадра (т.т. е. вращение в направлении Rx вызовет вращение вокруг оси X, и в этом кадре будут запрограммированы положения.

Контрольная точка инструмента
См. Центральная точка инструмента

.

Координаты инструмента
Когда инструмент, прикрепленный к роботу, перемещается, его система координат инструмента перемещается по отношению к фиксированной системе координат, например, к мировым координатам. Как правило, координаты инструмента не совпадают с мировыми координатами XYZ.

Рамка для инструментов
Система координат, прикрепленная к рабочему органу робота (относительно базовой рамы).

Датчик касания
Сенсорное устройство, иногда используемое с рукой или захватом робота, которое воспринимает физический контакт с объектом, тем самым давая роботу искусственное осязание. Датчики реагируют на контактные силы, возникающие между ними и твердыми предметами.

Генерация траектории (расчет)
Вычисление функций движения, обеспечивающих плавное контролируемое движение суставов.

Преобразователь
Устройство, преобразующее энергию из одной формы в другую.Как правило, устройство, которое преобразует входной сигнал в выходной сигнал другой формы. Его также можно рассматривать как устройство, которое преобразует статические сигналы, обнаруженные в окружающей среде (например, давление), в электрический сигнал, который отправляется в систему управления роботом.


Время работы
Период времени, в течение которого робот или производственная линия работают или доступны для работы, в отличие от времени простоя.

Настройка координат пользователя
Пользовательские координаты определяются тремя точками, которые были переданы манипулятору посредством операций с осями.Этими тремя определяющими точками являются ORG, XX и XY, как показано на диаграмме ниже. Эти три точки позиционных данных регистрируются в пользовательском файле координат. ORG — исходное положение, а XX — точка на оси X. XY — это точка со стороны оси Y пользовательских координат, которая была обучена, а направления осей Y и Z определяются точкой XY.

Система координат пользователя
Система координат пользователя — это любая контрольная точка, которую пользователь определил для своего приложения.Это часто прикрепляется к объекту, такому как поддон, и позволяет пользователю учить точки относительно этого объекта. Например, набор позиций может быть задан относительно пользовательской системы координат, прикрепленной к поддону, а затем легко перенесен в другую пользовательскую систему координат на другом поддоне. Это позволяет эффективно повторно использовать позиции. См. также Настройка координат пользователя

.

 


Вакуумная чашка для рук
Конечный эффектор манипулятора робота, который используется для захвата объектов от легкого до среднего веса с помощью всасывания для манипулирования.К таким предметам могут относиться стекло, пластик; и т. д. Обычно используется из-за его достоинств, заключающихся в уменьшении проскальзывания предмета, когда он находится в пределах досягаемости вакуумной присоски. См. Конечный эффектор.

Vision Guided
Система управления, в которой траектория робота изменяется в ответ на ввод от системы технического зрения.

Видеосенсор
Датчик, который определяет форму, местоположение, ориентацию или размеры объекта с помощью визуальной обратной связи, например, телевизионная камера.


Рабочий конверт
Множество всех точек, до которых манипулятор может добраться без вмешательства. Иногда форма рабочего пространства и положение самого манипулятора могут ограничивать рабочую оболочку.

Рабочий конверт (пробел)
Объем пространства, в пределах которого робот может выполнять заданные задачи.

Домашняя работа
Рабочее исходное положение является ориентиром для операций манипулятора.Это предотвращает взаимодействие с периферийным устройством, гарантируя, что манипулятор всегда находится в заданном диапазоне, что является предварительным условием для таких операций, как запуск линии. Манипулятор можно переместить в заданное рабочее исходное положение с помощью пульта программирования или с помощью сигнала, поступающего от внешнего устройства. Когда манипулятор находится вблизи рабочего исходного положения, включается сигнал рабочего исходного положения.

Заготовка
Любая часть, которая обрабатывается, очищается или изготавливается до того, как она станет готовым продуктом.

Рабочее пространство
Объем пространства, в пределах которого робот может выполнять заданные задачи.

Мировые координаты
Эталонная система координат, в которой рука манипулятора движется линейно вдоль набора декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. прямоугольные координаты.

Мировая модель
Трехмерное представление рабочей среды робота, включая объекты, их положение и ориентацию в этой среде, которое хранится в памяти робота.По мере того, как объекты воспринимаются в окружающей среде, система контроллера робота постоянно обновляет модель мира. Роботы используют эту модель мира, чтобы определить свои действия для выполнения поставленных задач.

Запястье
Набор поворотных соединений между манипулятором и рабочим органом робота, которые позволяют сориентировать рабочий орган по отношению к заготовке. В большинстве случаев запястье может иметь степени свободы, которые позволяют ему захватывать объект с ориентацией по крену, тангажу и рысканию.См. Рычаг, рабочий орган, крен, тангаж, рыскание и заготовка.

Запястье [Вторичная ось]
Взаимосвязанный набор звеньев и механических соединений между рычагом и концевым зажимом, который поддерживает, позиционирует и ориентирует концевой зажим. (ИСО 8373)

 


Рыскание
Вращение рабочего органа в горизонтальной плоскости вокруг конца руки манипулятора. Движение из стороны в сторону по оси. См. Крен и Тангаж.

определение манипулятора complex_modifications | Карабин-Элементс

  "манипуляторы": [
    {
        "тип": "базовый",
        "от": {...},
        "к": [...],
        "to_if_alone": [...],
        "to_if_held_down": [...],
        "to_after_key_up": [...],
        "to_delayed_action": {
            "to_if_invoked": [...],
            "to_if_canceled": [...],
        },
        "условия": [...],
        "параметры": {...},
        "description": "Необязательное описание для человека"
    },
    ...
]
  
Имя Требуется Описание
тип Обязательно "базовый" указан
из Обязательно Название кода ключа, кода ключа потребителя или кнопки-указатель, которую вы хотите изменить
до Дополнительно События, которые отправляются при нажатии клавиши с
to_if_alone Дополнительно События, которые отправляются при нажатии только с клавиши
to_if_held_down Дополнительно События, которые отправляются при удерживании клавиши из
to_after_key_up Дополнительно События, которые отправляются после того, как вы отпустите с ключа
to_delayed_action Дополнительно События, которые отправляются через 500 миллисекунд при нажатии с клавиши
условия Дополнительно Манипулятор применяется только при соблюдении условия (т.г., самое переднее приложение)
параметры Дополнительно Переопределить параметры, такие как to_if_alone_timeout_milliseconds
описание Дополнительно Человекочитаемый комментарий

Деталь

Другие манипуляторы

Манипуляторы, которые типа не являются "базовыми" .

Казначейство определяет Китай как валютного манипулятора

Вашингтон – Сводный закон о торговле и конкурентоспособности 1988 г. требует, чтобы министр финансов анализировал политику обменных курсов других стран.В соответствии с разделом 3004 Закона секретарь должен «рассмотреть, манипулируют ли страны обменным курсом между своей валютой и долларом США в целях предотвращения эффективных корректировок платежного баланса или получения несправедливого конкурентного преимущества в международной торговле». Госсекретарь Мнучин под эгидой президента Трампа сегодня определил, что Китай является валютным манипулятором.

В результате этого решения госсекретарь Мнучин будет сотрудничать с Международным валютным фондом, чтобы устранить несправедливое конкурентное преимущество, созданное последними действиями Китая.

Как отмечается в последнем Докладе Конгрессу о макроэкономической и валютной политике основных торговых партнеров США («Доклад о валютных курсах»), Китай имеет долгую историю содействия заниженному курсу валюты посредством затяжных крупномасштабных интервенций. на валютном рынке. В последние дни Китай предпринял конкретные шаги по девальвации своей валюты, сохранив при этом значительные валютные резервы, несмотря на активное использование таких инструментов в прошлом. Контекст этих действий и неправдоподобность обоснования стабильности рынка Китая подтверждают, что целью девальвации китайской валюты является получение несправедливого конкурентного преимущества в международной торговле.

Китайские власти признали, что они имеют достаточный контроль над обменным курсом юаня. В сегодняшнем заявлении Народный банк Китая (НБК) отметил, что он «накопил богатый опыт и инструменты политики и будет продолжать вводить новшества и обогащать набор инструментов контроля, а также принимать необходимые и целенаправленные меры против поведения с положительной обратной связью, которое может иметь место. на валютном рынке». Это открытое признание НБК того, что он имеет большой опыт манипулирования своей валютой и по-прежнему готов делать это на постоянной основе.

Эта модель действий также является нарушением обязательств Китая по G20 воздерживаться от конкурентной девальвации. Как подчеркивается в отчете о валютных операциях, министерство финансов придает большое значение соблюдению Китаем своих обязательств в рамках Группы двадцати воздерживаться от участия в конкурентной девальвации и не таргетировать обменный курс Китая в конкурентных целях. Министерство финансов продолжает призывать Китай повысить прозрачность операций и целей управления обменным курсом и резервами Китая.

 

Манипулятор Определение, значение и использование

Небывалых цен достигли продукты питания, которые под манипуляциями недобросовестных торговцев продолжали расти.« Тому, кто имеет » Ральфа Коннора

У нее были изящные руки и красивые руки, которые хорошо показывали себя, когда она манипулировала картами. «Тайный проход» Фергюса Хьюма

Мартин Галлахер и Билли Карр были лодочниками и активно участвовали в партийных манипуляциях в интересах мистера Бродерика в Первом приходе. «Комитет бдительности 56 года» Джеймса О’Мира

И несравненная ловкость, с которой он манипулировал картами, подсказывала, что он может с ними сделать.»The UP Trail» Зейна Грея

Мозг — идеальный природный ресурс: его можно культивировать, направлять, контролировать, манипулировать, регулировать. «После дождя» Сэма Вакнина

Не исключено, что всем этим делом частично руководил или манипулировал отец девочки. «Знаменитые сходства истории V4» Линдона Орра

Не исключено, что всем этим делом частично руководил или манипулировал отец девочки.«Знаменитые сходства в истории, том 1-4, полный» Линдона Орра

Ногти у него были загляденье, но пальцы, надо сказать, были изящной формы у человека, привыкшего к мелочным манипуляциям. «Африканский миллионер» Гранта Аллена

Гениальное манипулирование редко исполняемым ор. «Шопен: Человек и его музыка» Джеймса Хунекера

Он сказал, что немного манипулировал акциями (что бы это ни было) в связи со своим бизнесом в сфере недвижимости.

Написать ответ

Ваш адрес email не будет опубликован.